| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外液压机械手研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外液压机械手研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内液压机械手研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 水下机械手在ROV上的应用 | 第13页 |
| 1.4 本论文主要研究的内容 | 第13-15页 |
| 第二章 双机械手结构设计 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 双机械手与ROV本体匹配关系 | 第15页 |
| 2.3 双机械手总体方案设计 | 第15-21页 |
| 2.3.1 自由度和自由度分配 | 第16页 |
| 2.3.2 水下机械手设计参数 | 第16-18页 |
| 2.3.3 机械手关节驱动方式选择 | 第18-19页 |
| 2.3.4 水下机械手三维模型与总体结构 | 第19-20页 |
| 2.3.5 本体材料选择 | 第20-21页 |
| 2.4 腕部与手爪结构 | 第21-23页 |
| 2.4.1 腕部液压马达选择 | 第21页 |
| 2.4.2 MZ型摆线液压马达工作原理 | 第21-22页 |
| 2.4.3 腕部与手爪结构设计 | 第22-23页 |
| 2.5 机械手液压系统 | 第23-26页 |
| 2.5.1 机械手液压系统组成 | 第23-24页 |
| 2.5.2 机械手液压系统原理 | 第24-26页 |
| 2.6 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 重型ROV-机械手系统建模 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 UVMS运动学建模 | 第27-29页 |
| 3.2.1 系统坐标系定义 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动学方程建立 | 第28-29页 |
| 3.2.3 运动学逆解 | 第29页 |
| 3.3 UVMS动力学 | 第29-35页 |
| 3.3.1 Quasi-Lagrange方程 | 第30-31页 |
| 3.3.2 UVMS系统动能 | 第31-33页 |
| 3.3.3 水阻力和恢复力 | 第33-35页 |
| 3.3.4 动力学方程 | 第35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于凸轮曲线理论的UVMS耦合运动特性分析 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 凸轮曲线描述与推导 | 第36-40页 |
| 4.3 多种类型凸轮曲线对比分析 | 第40-41页 |
| 4.4 机械手以不同加速度曲线运动对ROV位姿的影响 | 第41-49页 |
| 4.4.1 机械手在各种类型凸轮曲线位移表达式 | 第41-44页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第44-49页 |
| 4.5 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 双机械手的应用仿真 | 第50-70页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 水下采油树的类型及特点 | 第50-52页 |
| 5.2.1 水下生产系统组成 | 第50页 |
| 5.2.2 水下采油树的结构和特点 | 第50-52页 |
| 5.3 ROV在水下采油树安装过程中的应用 | 第52-54页 |
| 5.4 ROV在深海采油作业中的应用仿真 | 第54-64页 |
| 5.4.1 ROV实际应用仿真 | 第54-57页 |
| 5.4.2 作业目标质量不同对自身运动误差的影响 | 第57-58页 |
| 5.4.3 多项式插值误差补偿 | 第58-60页 |
| 5.4.4 补偿仿真分析 | 第60-62页 |
| 5.4.5 精细补偿 | 第62-64页 |
| 5.5 双机械手协同作业仿真分析 | 第64-69页 |
| 5.5.1 六自由度机械手抬举动作 | 第64-66页 |
| 5.5.2 六自由度机械手扭转动作 | 第66-69页 |
| 5.6 小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简介、发表文章及研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |