| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 轨迹记录软件研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机自主避障及导航技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体设计及开发环境搭建 | 第16-28页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.1.1 系统功能需求 | 第16页 |
| 2.1.2 系统性能要求 | 第16-17页 |
| 2.2 系统的总体设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 系统的功能模块划分 | 第17-18页 |
| 2.2.2 系统框架 | 第18-19页 |
| 2.3 Android系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 Android系统简介 | 第19-20页 |
| 2.3.2 Android应用程序组成 | 第20-21页 |
| 2.3.3 Android开发环境配置 | 第21-22页 |
| 2.3.4 Android应用程序开发步骤 | 第22-23页 |
| 2.4 OpenCV计算机视觉库 | 第23-27页 |
| 2.4.1 OpenCV简介 | 第23-24页 |
| 2.4.2 OpenCV视觉库的结构 | 第24页 |
| 2.4.3 Android系统下调用OpenCV视觉库 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 航迹规划与记录技术研究 | 第28-40页 |
| 3.1 航迹规划与记录整体设计 | 第28-29页 |
| 3.2 地图控制模块的实现 | 第29-32页 |
| 3.2.1 百度地图API的配置 | 第29-30页 |
| 3.2.2 GPS定位功能的实现 | 第30页 |
| 3.2.3 地图显示及控制功能的实现 | 第30-31页 |
| 3.2.4 离线地图功能的实现 | 第31-32页 |
| 3.3 航探轨迹信息存储技术开发 | 第32-34页 |
| 3.3.1 SQLite数据库的设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 文件存储方式的实现 | 第33-34页 |
| 3.4 航迹记录与管理模块的设计与实现 | 第34-39页 |
| 3.4.1 预设航迹功能的实现 | 第34-35页 |
| 3.4.2 航迹绘制功能的实现 | 第35-36页 |
| 3.4.3 航迹管理功能的实现 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于特征检测与匹配的障碍物识别算法研究 | 第40-52页 |
| 4.1 Android设备图像采集功能的实现 | 第40-41页 |
| 4.2 图像预处理功能的实现 | 第41-44页 |
| 4.2.1 图像灰度化的实现 | 第41-42页 |
| 4.2.2 图像的模糊算法研究 | 第42-44页 |
| 4.3 图像特征检测与匹配算法研究 | 第44-48页 |
| 4.3.1 尺度空间极值检测 | 第45页 |
| 4.3.2 关键点定位 | 第45-47页 |
| 4.3.3 方向分配 | 第47页 |
| 4.3.4 关键点描述子 | 第47-48页 |
| 4.4 Android平台上实现SIFT算法 | 第48-50页 |
| 4.4.1 SIFT算法实现步骤 | 第48-50页 |
| 4.4.2 算法耗时计算 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 系统测试 | 第52-65页 |
| 5.1 航探轨迹规划与记录功能验证 | 第52-57页 |
| 5.1.1 地图主界面功能测试 | 第52-53页 |
| 5.1.2 预设航迹功能测试 | 第53-54页 |
| 5.1.3 实时航迹记录功能测试 | 第54-55页 |
| 5.1.4 航迹管理功能测试 | 第55-56页 |
| 5.1.5 GPS定位精度测试 | 第56-57页 |
| 5.2 障碍物检测算法验证 | 第57-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-74页 |
| 作者简介及在学期间所取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |