| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人控制系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3 课题领域发展现状与趋势 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及论文结构安排 | 第17-18页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 移动机器人控制系统方案设计 | 第18-26页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第18页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 整体控制平台 | 第19-23页 |
| 2.3.1 视觉传感器选择 | 第19-20页 |
| 2.3.2 核心处理器选择 | 第20页 |
| 2.3.3 机器人平台介绍 | 第20-22页 |
| 2.3.4 控制方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4 视觉导航系统 | 第23-25页 |
| 2.4.1 导航控制方案选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 视觉系统标定 | 第24页 |
| 2.4.3 目标跟踪 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于Kinect 2.0视觉感知系统设计 | 第26-40页 |
| 3.1 Kinect 2.0视觉系统分析 | 第26-28页 |
| 3.1.1 Kinect 2.0视觉平台 | 第26-27页 |
| 3.1.2 Kinect的数据流 | 第27-28页 |
| 3.2 Kinect 2.0环境信息采集 | 第28-31页 |
| 3.2.1 深度图像获取方法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 RGB与深度图像配准 | 第29-30页 |
| 3.2.3 三维坐标获取方法 | 第30-31页 |
| 3.3 视觉坐标系转换 | 第31-34页 |
| 3.3.1 基于内外参的摄像机模型 | 第31-33页 |
| 3.3.2 机器人工件与基准坐标系转换 | 第33-34页 |
| 3.4 Kinect 2.0的视觉标定 | 第34-39页 |
| 3.4.1 标定模型 | 第34-35页 |
| 3.4.2 标定实验 | 第35-38页 |
| 3.4.3 标定结果分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 目标跟踪与匹配 | 第40-62页 |
| 4.1 跟踪算法总体设计 | 第40-41页 |
| 4.2 图像预处理算法 | 第41-50页 |
| 4.2.1 直方图均衡 | 第41-43页 |
| 4.2.2 图像的平滑处理 | 第43-47页 |
| 4.2.3 数学形态学滤波 | 第47-50页 |
| 4.3 CamShift目标跟踪算法 | 第50-57页 |
| 4.3.1 图像的颜色特征处理 | 第50-53页 |
| 4.3.2 MeanShift算法 | 第53-54页 |
| 4.3.3 CamShift算法 | 第54-57页 |
| 4.4 改进的CamShift目标追踪算法 | 第57-61页 |
| 4.4.1 感知哈希算法 | 第57-59页 |
| 4.4.2 改进的CamShift与感知哈希的融合算法 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第62-74页 |
| 5.1 系统软件环境 | 第62-65页 |
| 5.1.1 系统软件整体框架 | 第62-63页 |
| 5.1.2 移动机器人控制编程 | 第63-64页 |
| 5.1.3 工业机器人控制编程 | 第64-65页 |
| 5.2 系统调度方式设计 | 第65-67页 |
| 5.2.1 系统调度基本步骤 | 第65-66页 |
| 5.2.2 系统调度通信协议 | 第66-67页 |
| 5.3 视觉导航系统软件设计 | 第67-69页 |
| 5.3.1 目标追踪线程软件设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 视觉感知线程软件设计 | 第68-69页 |
| 5.4 机器人控制单元软件设计 | 第69-72页 |
| 5.4.1 移动机器人控制模块设计 | 第70-71页 |
| 5.4.2 工业机器人控制模块设计 | 第71-72页 |
| 5.5 系统上位机设计 | 第72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 系统实现与结果分析 | 第74-82页 |
| 6.1 系统测试环境 | 第74-75页 |
| 6.2 静态实验 | 第75-80页 |
| 6.2.1 目标跟踪实验 | 第75-76页 |
| 6.2.2 视觉感知实验 | 第76-79页 |
| 6.2.3 静态误差分析 | 第79-80页 |
| 6.3 系统动态实验 | 第80-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录一 | 第88页 |