| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 ARV概念及国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 ARV概念的提出 | 第12页 |
| 1.2.2 ARV国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 ARV国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 ARV共享控制及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 第2章 ARV共享控制体系结构研究 | 第19-27页 |
| 2.1 水下机器人控制体系结构分析 | 第19-21页 |
| 2.2 ARV共享控制体系结构 | 第21-23页 |
| 2.3 基于MOOS共享体系结构 | 第23-26页 |
| 2.3.1 MOOS体系结构 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于MOOS的共享控制体系结构工作原理分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 ARV共享控制方法研究 | 第27-49页 |
| 3.1 ARV共享控制的需求分析 | 第27-28页 |
| 3.2 仲裁法共享控制模式 | 第28-30页 |
| 3.3 基于人工势场的共享控制算法 | 第30-35页 |
| 3.3.1 人工势场法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 共享控制算法 | 第33-35页 |
| 3.3.3 基于人工势场的共享控制算法的优点 | 第35页 |
| 3.4 基于行为的ARV共享控制 | 第35-47页 |
| 3.4.1 基本行为的构造原理 | 第35-39页 |
| 3.4.2 ARV基本行为模型的建立 | 第39-45页 |
| 3.4.3 基于行为的共享控制方法的实现 | 第45-47页 |
| 3.4.4 基于行为的共享控制方法的优点 | 第47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 ARV共享控制仿真环境设计及仿真验证 | 第49-75页 |
| 4.1 ARV共享控制的仿真系统设计 | 第49-51页 |
| 4.2 仲裁法的共享控制仿真 | 第51-56页 |
| 4.3 基于人工势场的共享控制仿真 | 第56-59页 |
| 4.4 基于行为的共享控制仿真 | 第59-72页 |
| 4.4.1 避障行为仿真 | 第59-63页 |
| 4.4.2 仿真场景1 | 第63-66页 |
| 4.4.3 仿真场景2 | 第66-72页 |
| 4.5 不同共享控制方法的比较 | 第72-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 总结 | 第75-76页 |
| 5.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |