| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 无人机协同搜索路径规划 | 第9-13页 |
| 1.2.2 无人机路径跟踪控制 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模与问题描述 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系定义及转换关系 | 第16-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器建模 | 第18-24页 |
| 2.3.1 动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.3.2 模型简化 | 第22-24页 |
| 2.4 协同搜索路径规划与控制问题描述 | 第24-35页 |
| 2.4.1 协同搜索路径规划与控制问题分析 | 第24-28页 |
| 2.4.2 路径规划问题描述 | 第28-33页 |
| 2.4.3 路径跟踪控制问题描述 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于协同覆盖的搜索路径规划算法设计 | 第36-69页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于改进STC方法的区域覆盖路径规划算法设计 | 第36-53页 |
| 3.2.1 STC方法基本原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 STC方法的改进 | 第38-47页 |
| 3.2.3 基于改进STC方法的路径规划 | 第47-53页 |
| 3.3 基于改进CAPT方法的目标点覆盖路径规划算法设计 | 第53-61页 |
| 3.3.1 CAPT方法基本原理 | 第53-54页 |
| 3.3.2 CAPT方法的改进 | 第54-60页 |
| 3.3.3 基于改进CAPT方法的路径规划 | 第60-61页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第61-68页 |
| 3.4.1 仿真初始条件 | 第61-62页 |
| 3.4.2 区域覆盖路径规划算法仿真 | 第62-65页 |
| 3.4.3 目标点覆盖路径规划算法仿真 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于Null-Space方法的路径跟踪控制算法设计 | 第69-81页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 基于Null-Space方法的路径跟踪控制算法设计 | 第69-77页 |
| 4.2.1 位置跟踪控制算法设计 | 第70-76页 |
| 4.2.2 速度跟踪控制算法设计 | 第76-77页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第77-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 协同搜索路径规划与控制算法实现与仿真 | 第81-88页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 算法实现 | 第81-83页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第83-87页 |
| 5.3.1 仿真初始条件 | 第83-84页 |
| 5.3.2 协同搜索路径规划与控制算法仿真 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他研究成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
