基于模型预测控制的车辆协同式自适应巡航控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 自适应巡航和智能车队发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自适应巡航控制方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 协同自适应巡航系统结构及执行器控制 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 自适应巡航系统结构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 基本组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 工作模式 | 第18-19页 |
| 2.2.3 系统架构 | 第19-20页 |
| 2.3 纵向动态执行机构控制 | 第20-29页 |
| 2.3.1 制动模型建立 | 第21-24页 |
| 2.3.2 控制器设计 | 第24-26页 |
| 2.3.3 仿真结果分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 面向车队保持的协同式自适应巡航控制 | 第30-53页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 车队跟踪系统建模 | 第30-33页 |
| 3.2.1 车辆间距保持系统的基本特征 | 第30-32页 |
| 3.2.2 考虑前车和后车间距的跟车系统模型 | 第32-33页 |
| 3.3 车队保持自适应巡航控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 控制系统约束分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 控制性能要求分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 控制器设计与实现 | 第35-38页 |
| 3.4 仿真验证 | 第38-52页 |
| 3.4.1 无后车自适应巡航系统仿真验证 | 第39-47页 |
| 3.4.2 有后车自适应巡航系统仿真验证 | 第47-50页 |
| 3.4.3 与自适应巡航控制对比 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 具有变道辅助的自适应巡航控制 | 第53-70页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 换道辅助控制问题分析 | 第53-54页 |
| 4.3 变更车道系统整体架构 | 第54-57页 |
| 4.4 控制器设计 | 第57-62页 |
| 4.4.1 变更车道模型的建立 | 第57-58页 |
| 4.4.2 变更车道风险评估算法 | 第58-61页 |
| 4.4.3 变更车道控制算法实现 | 第61-62页 |
| 4.5 仿真实现及分析 | 第62-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
