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久约束多机协调吊运系统轨迹跟踪与防摆控制研究

摘要第4-6页
Abstract第6-7页
1 绪论第10-24页
    1.1 课题来源第10页
    1.2 选题背景第10-12页
    1.3 国内外研究现状第12-22页
        1.3.1 国外研究现状第12-18页
        1.3.2 国内研究现状第18-22页
    1.4 本文研究目的和意义第22-23页
    1.5 本文研究主要内容第23-24页
2 多机协调吊运系统模型分析第24-35页
    2.1 引言第24页
    2.2 构型分析第24-25页
    2.3 模型分析第25-27页
    2.4 模型误差分析第27-28页
    2.5 误差指标第28-29页
    2.6 模型仿真第29-34页
    2.7 本章小结第34-35页
3 多机协调吊运系统轨迹跟踪控制第35-46页
    3.1 引言第35页
    3.2 控制基础及方案第35-37页
        3.2.1 正逆解分析第35-36页
        3.2.2 控制方案分析第36页
        3.2.3 力-位混合控制第36-37页
    3.3 控制方法第37-40页
        3.3.1 基于BP神经网络的智能PID控制第37-39页
        3.3.2 基于模糊自调整的免疫PID控制第39-40页
    3.4 轨迹跟踪控制仿真第40-45页
    3.5 本章小结第45-46页
4 多机协调吊运系统防摆控制第46-56页
    4.1 引言第46页
    4.2 摆动分析第46-47页
    4.3 摆动控制策略第47-49页
    4.4 运动规划第49-53页
        4.4.1 直线运动规划第49-51页
        4.4.2 曲线运动规划第51-53页
    4.5 防摆控制仿真第53-55页
    4.6 本章小结第55-56页
5 快速定位控制第56-66页
    5.1 引言第56页
    5.2 稳定域分析第56-59页
        5.2.1 平面多机协调吊运系统稳定域分析第57-58页
        5.2.2 空间多机协调吊运系统稳定域分析第58-59页
    5.3 定位摆动分析第59-61页
    5.4 快速定位控制第61-63页
    5.5 快速定位控制仿真第63-65页
    5.6 本章小结第65-66页
6 实验第66-80页
    6.1 引言第66-67页
    6.2 系统设计第67-70页
    6.3 实验原理第70页
    6.4 实验样机的运动测试第70-74页
    6.5 防摆实验验证第74-79页
    6.6 本章小结第79-80页
7 总结与展望第80-83页
    7.1 研究总结第80-81页
    7.2 研究展望第81-83页
致谢第83-84页
参考文献第84-89页
攻读学位期间的研究成果第89页

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