久约束多机协调吊运系统轨迹跟踪与防摆控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 选题背景 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4 本文研究目的和意义 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究主要内容 | 第23-24页 |
| 2 多机协调吊运系统模型分析 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 构型分析 | 第24-25页 |
| 2.3 模型分析 | 第25-27页 |
| 2.4 模型误差分析 | 第27-28页 |
| 2.5 误差指标 | 第28-29页 |
| 2.6 模型仿真 | 第29-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 多机协调吊运系统轨迹跟踪控制 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 控制基础及方案 | 第35-37页 |
| 3.2.1 正逆解分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 控制方案分析 | 第36页 |
| 3.2.3 力-位混合控制 | 第36-37页 |
| 3.3 控制方法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 基于BP神经网络的智能PID控制 | 第37-39页 |
| 3.3.2 基于模糊自调整的免疫PID控制 | 第39-40页 |
| 3.4 轨迹跟踪控制仿真 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 多机协调吊运系统防摆控制 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 摆动分析 | 第46-47页 |
| 4.3 摆动控制策略 | 第47-49页 |
| 4.4 运动规划 | 第49-53页 |
| 4.4.1 直线运动规划 | 第49-51页 |
| 4.4.2 曲线运动规划 | 第51-53页 |
| 4.5 防摆控制仿真 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 快速定位控制 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 稳定域分析 | 第56-59页 |
| 5.2.1 平面多机协调吊运系统稳定域分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 空间多机协调吊运系统稳定域分析 | 第58-59页 |
| 5.3 定位摆动分析 | 第59-61页 |
| 5.4 快速定位控制 | 第61-63页 |
| 5.5 快速定位控制仿真 | 第63-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 实验 | 第66-80页 |
| 6.1 引言 | 第66-67页 |
| 6.2 系统设计 | 第67-70页 |
| 6.3 实验原理 | 第70页 |
| 6.4 实验样机的运动测试 | 第70-74页 |
| 6.5 防摆实验验证 | 第74-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 7 总结与展望 | 第80-83页 |
| 7.1 研究总结 | 第80-81页 |
| 7.2 研究展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第89页 |
