| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外发展概况与研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 AGV国内外发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 视觉导航技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器视觉AGV的结构设计 | 第17-39页 |
| 2.1 AGV轮系结构选择 | 第18-21页 |
| 2.1.1 三轮布局结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 四轮布局结构 | 第19-20页 |
| 2.1.3 六轮布局结构 | 第20-21页 |
| 2.2 AGV驱动模块设计 | 第21-28页 |
| 2.2.1 驱动模块总体结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 驱动模块的动力分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 驱动电机参数计算 | 第24-25页 |
| 2.2.4 驱动电机选型 | 第25-26页 |
| 2.2.5 驱动模块其他主要零部件选型 | 第26-28页 |
| 2.3 AGV牵引模块设计 | 第28-32页 |
| 2.3.1 牵引模块总体结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 牵引模块的强度校核 | 第29-31页 |
| 2.3.3 牵引模块主要零部件选型 | 第31-32页 |
| 2.4 AGV车体框架设计 | 第32-34页 |
| 2.4.1 车体框架总体设计 | 第32-33页 |
| 2.4.2 车体框架校核分析 | 第33-34页 |
| 2.5 AGV各面板设计 | 第34-36页 |
| 2.6 AGV其它主要零部件选型 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 基于机器视觉的AGV导航偏差参数提取算法研究 | 第39-58页 |
| 3.1 道路标示线图像预处理算法研究 | 第39-43页 |
| 3.1.1 图像灰度化处理 | 第39-40页 |
| 3.1.2 图像二值化处理 | 第40-41页 |
| 3.1.3 图像形态学去噪处理 | 第41-42页 |
| 3.1.4 图像形态学边缘提取 | 第42-43页 |
| 3.1.5 本图像处理算法优点 | 第43页 |
| 3.2 基于道路标示线的逆透视变换算法研究 | 第43-48页 |
| 3.2.1 逆透视变换的作用 | 第43页 |
| 3.2.2 逆透视变换常用方法 | 第43-44页 |
| 3.2.3 逆透视变换公式推导 | 第44-48页 |
| 3.3 道路标示线的导航偏差参数提取算法研究 | 第48-54页 |
| 3.3.1 道路标示线的逆透视变换 | 第48-51页 |
| 3.3.2 霍夫变换直线检测 | 第51-52页 |
| 3.3.3 道路标示线导航参数测算 | 第52-54页 |
| 3.4 逆透视变换实验与分析 | 第54-57页 |
| 3.4.1 摄像头参数测算 | 第54-56页 |
| 3.4.2 直线逆透视变换实验 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于机器视觉的AGV导航标识符识别算法研究 | 第58-75页 |
| 4.1 导航标识符设计 | 第58-59页 |
| 4.2 导航标识符图像预处理 | 第59-70页 |
| 4.2.1 前期图像处理 | 第59-60页 |
| 4.2.2 导航标识符倾斜校正 | 第60-64页 |
| 4.2.3 导航标识符定位 | 第64-68页 |
| 4.2.4 导航标识符分割 | 第68-70页 |
| 4.3 导航标识符识别 | 第70-73页 |
| 4.3.1 导航标识符特征提取 | 第70-71页 |
| 4.3.2 标准模板建立 | 第71-72页 |
| 4.3.3 模板匹配识别 | 第72-73页 |
| 4.4 导航标识符静态识别实验与分析 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 机器视觉AGV的模糊控制算法研究 | 第75-89页 |
| 5.1 模糊控制理论概述 | 第75-78页 |
| 5.1.1 模糊控制基本原理 | 第75-76页 |
| 5.1.2 模糊控制算法基本设计过程 | 第76-78页 |
| 5.2 AGV运动与控制规律分析 | 第78-81页 |
| 5.2.1 AGV运动规律分析 | 第79-80页 |
| 5.2.2 AGV控制规律分析 | 第80-81页 |
| 5.3 AGV模糊控制算法设计 | 第81-85页 |
| 5.3.1 控制器结构确定 | 第82页 |
| 5.3.2 量化因子计算 | 第82页 |
| 5.3.3 模糊化模块确定 | 第82-83页 |
| 5.3.4 模糊控制规则建立 | 第83-84页 |
| 5.3.5 模糊推理 | 第84页 |
| 5.3.6 清晰化处理 | 第84页 |
| 5.3.7 比例因子计算 | 第84-85页 |
| 5.3.8 驱动轮速度值计算 | 第85页 |
| 5.4 AGV模糊控制算法的仿真与分析 | 第85-88页 |
| 5.4.1 模糊控制器仿真设计 | 第86页 |
| 5.4.2 模糊控制系统结构仿真设计 | 第86-87页 |
| 5.4.3 仿真结果与分析 | 第87-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 机器视觉AGV的导航实验与分析 | 第89-97页 |
| 6.1 AGV实验平台搭建 | 第89页 |
| 6.2 AGV沿色线行驶的实验与分析 | 第89-92页 |
| 6.3 AGV导航标识符动态识别实验与分析 | 第92-96页 |
| 6.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 结论与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 附录 | 第104-114页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 附件 | 第116页 |