| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 | 第11-17页 |
| 1.2.1 解耦并联机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 混沌理论研究的发展与现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 混沌理论的工程应用 | 第15-16页 |
| 1.2.4 并联机构动力学建模概况 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 混沌学基本理论及其应用 | 第18-30页 |
| 2.1 混沌理论定义 | 第18-21页 |
| 2.1.1 Li-Yorke混沌定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 Marotto混沌定义 | 第19-20页 |
| 2.1.3 Devalley混沌定义 | 第20-21页 |
| 2.2 混沌运动的基本特征 | 第21-22页 |
| 2.3 混沌理论在并联机构中的应用分析 | 第22-23页 |
| 2.4 混沌运动的典型模型 | 第23-25页 |
| 2.4.1 逻辑斯蒂映射 | 第23-24页 |
| 2.4.2 洛伦茨方程 | 第24-25页 |
| 2.5 混沌现象辨识方法 | 第25-29页 |
| 2.5.1 辨识方法简介 | 第25-28页 |
| 2.5.2 辨识方法分析比较 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 含间隙PU-RCRR-CRRR机构动力学建模 | 第30-44页 |
| 3.1 理想PU-RCRR-CRRR机构运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2 含间隙PU-RCRR-CRRR机构的机械能 | 第33-39页 |
| 3.2.1 分支2的机械能 | 第33-36页 |
| 3.2.2 分支3的机械能 | 第36-38页 |
| 3.2.3 动平台的机械能 | 第38-39页 |
| 3.2.4 机构的总机械能 | 第39页 |
| 3.3 含间隙PU-RCRR-CRRR机构动力学建模 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 含间隙PU-RCRR-CRRR机构混沌现象辨识 | 第44-66页 |
| 4.1 动力学微分方程求解 | 第44-49页 |
| 4.1.1 隐式微分方程求解方法 | 第44-46页 |
| 4.1.2 微分方程求解 | 第46-47页 |
| 4.1.3 微分方程计算结果 | 第47-49页 |
| 4.2 含间隙PU-RCRR-CRRR并联机构相轨迹图 | 第49-50页 |
| 4.3 含间隙PU-RCRR-CRRR并联机构Poincare映射 | 第50-52页 |
| 4.4 含间隙PU-RCRR-CRRR并联机构Lyapunov指数 | 第52-61页 |
| 4.4.1 Lyapunov指数定义 | 第53-55页 |
| 4.4.2 Lyapunov指数的性质 | 第55-56页 |
| 4.4.3 Lyapunov指数的计算方法 | 第56-58页 |
| 4.4.4 计算最大Lyapunov指数 | 第58-61页 |
| 4.5 机构在不同运动参数下混沌运动 | 第61-64页 |
| 4.5.1 改变机构输入速度对混沌运动的影响 | 第61-63页 |
| 4.5.2 改变间隙大小对混沌运动的影响 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 含间隙PU-RCRR-CRRR机构动力学仿真 | 第66-79页 |
| 5.1 含间隙机构仿真模型的建立 | 第66-69页 |
| 5.1.1 Adams软件对间隙的处理 | 第66-69页 |
| 5.1.2 虚拟机构求解方法与参数设置 | 第69页 |
| 5.2 含间隙PU-RCRR-CRRR机构仿真分析 | 第69-77页 |
| 5.2.1 含间隙机构动力学性能分析 | 第70-73页 |
| 5.2.2 不同输入速度下含间隙机构动力学性能对比与分析 | 第73-75页 |
| 5.2.3 不同间隙下机构动力学性能对比与分析 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
