| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 介电弹性体材料 | 第12-15页 |
| 1.2.1 介电弹性体材料类型 | 第12-14页 |
| 1.2.2 介电弹性体的失效形式 | 第14-15页 |
| 1.3 柔性电极 | 第15-17页 |
| 1.4 介电弹性体驱动器的国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.4.1 介电弹性体驱动器结构类型 | 第18-20页 |
| 1.4.2 介电弹性体驱动器在软机器领域的应用 | 第20-23页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 介电弹性体力电耦合及黏弹性分析 | 第25-43页 |
| 2.1 介电弹性体材料的工作机理 | 第25页 |
| 2.2 介电弹性体的热力学理论框架 | 第25-30页 |
| 2.2.1 平衡热力学状态方程 | 第26-28页 |
| 2.2.2 非平衡热力学状态方程 | 第28-30页 |
| 2.3 介电弹性体超弹模型 | 第30-32页 |
| 2.4 介电弹性体黏弹性分析 | 第32-42页 |
| 2.4.1 介电弹性体黏弹性力学行为 | 第32-34页 |
| 2.4.2 介电弹性体纯剪切建模及参数分析 | 第34-38页 |
| 2.4.3 介电弹性体圆形驱动器黏弹特性 | 第38-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 介电弹性体平动双稳态驱动器设计与分析 | 第43-70页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 双稳态机构及力学特性分析方法 | 第44-51页 |
| 3.2.1 双稳态机构 | 第44-46页 |
| 3.2.2 双稳态机构力学特性分析方法 | 第46-51页 |
| 3.3 介电弹性体平动双稳态驱动器设计 | 第51-53页 |
| 3.4 驱动器关键部件理论建模 | 第53-59页 |
| 3.4.1 平动锥形介电弹性体驱动器建模 | 第53-55页 |
| 3.4.2 十字交叉梁稳态跳转力学特性建模及有限元仿真 | 第55-59页 |
| 3.5 实验 | 第59-67页 |
| 3.5.1 实验平台设计及介绍 | 第59-60页 |
| 3.5.2 介电弹性体力学特性测试 | 第60-63页 |
| 3.5.3 双稳态梁力学特性测试 | 第63-64页 |
| 3.5.4 平动双稳态驱动器设计分析及实验验证 | 第64-67页 |
| 3.6 平动双稳态驱动器尺寸优化 | 第67-69页 |
| 3.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 介电弹性体旋转双稳态驱动器设计与分析 | 第70-88页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 介电弹性体旋转双稳态驱动器设计 | 第70-71页 |
| 4.3 驱动器关键部件理论建模 | 第71-77页 |
| 4.3.1 旋转锥形介电弹性体驱动器建模 | 第71-73页 |
| 4.3.2 旋转双稳态梁建模及有限元仿真 | 第73-77页 |
| 4.4 实验 | 第77-83页 |
| 4.4.1 实验平台设计与介绍 | 第77页 |
| 4.4.2 旋转锥形介电弹性体驱动器 | 第77-79页 |
| 4.4.3 旋转双稳态梁力学特性测试 | 第79-81页 |
| 4.4.4 旋转双稳态驱动器设计分析及实验验证 | 第81-83页 |
| 4.5 驱动器尺寸优化 | 第83-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 介电弹性体双稳态驱动器动态建模与实验 | 第88-97页 |
| 5.1 驱动器动态模型及参数分析 | 第88-93页 |
| 5.1.1 双锥形介电弹性体驱动器动态模型 | 第88-91页 |
| 5.1.2 平动双稳态驱动器动态模型 | 第91-93页 |
| 5.2 实验测试 | 第93-96页 |
| 5.3 本章小节 | 第96-97页 |
| 总结与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-109页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 附件 | 第112页 |