| 摘要 | 第5-6页 |
| Abatract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机械手冲压生产线的发展及现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外工业机械手在冲压生产线的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内工业机械手在冲压生产线的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 上下料机械手方案总体设计 | 第14-19页 |
| 2.1 上下料机械手工作环境 | 第14页 |
| 2.2 上下料机械手系统的总体要求 | 第14页 |
| 2.3 冲压线的组成及设备的布局 | 第14-18页 |
| 2.3.1 冲压线的组成 | 第14-17页 |
| 2.3.2 设备的现场布局 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 机械手的本体结构设计 | 第19-36页 |
| 3.1 机械手本体设计方案 | 第19-21页 |
| 3.1.1 机械手设计的基本要求 | 第19页 |
| 3.1.2 机械手自由度和坐标形式的选择 | 第19-21页 |
| 3.1.3 机械手本体参数 | 第21页 |
| 3.2 机械手的驱动方式 | 第21-22页 |
| 3.3 机械手的传动方案 | 第22-26页 |
| 3.3.1 摆动轴的传动方案 | 第22-24页 |
| 3.3.2 伸缩轴的传动方案 | 第24页 |
| 3.3.3 旋转轴的传动方案 | 第24-25页 |
| 3.3.4 上下轴的传动方案 | 第25-26页 |
| 3.4 机械手关键零部件的计算 | 第26-32页 |
| 3.4.1 伺服电机的选型计算 | 第26-27页 |
| 3.4.2 同步带的选型计算 | 第27-29页 |
| 3.4.3 滚珠丝杠的选型计算 | 第29-32页 |
| 3.5 机械手的结构设计 | 第32-35页 |
| 3.5.1 上下轴的结构设计 | 第32页 |
| 3.5.2 旋转轴的设计 | 第32-33页 |
| 3.5.3 伸缩轴的结构设计 | 第33-34页 |
| 3.5.4 摆动轴的结构设计 | 第34-35页 |
| 3.5.5 端拾器的设计 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 运动学和动力学分析 | 第36-57页 |
| 4.1 刚体的齐次变换和D-H表示法 | 第36-38页 |
| 4.1.1 刚体的位姿和齐次变换 | 第36-37页 |
| 4.1.2 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 | 第37-38页 |
| 4.2 上下料机械手运动学分析 | 第38-42页 |
| 4.2.1 上下料机械手运动学正解 | 第38-41页 |
| 4.2.2 上下料机械手运动学逆解 | 第41-42页 |
| 4.3 上下料机械手运动学仿真 | 第42-49页 |
| 4.3.1 机械手仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| 4.3.2 机械手轨迹规划 | 第44-49页 |
| 4.4 上下料机械手动力学分析 | 第49-55页 |
| 4.4.1 机械手朗格朗日动力学基础 | 第50-52页 |
| 4.4.2 上下料机械手动力学方程 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 上下料机械手自动控制系统设计 | 第57-70页 |
| 5.1 控制系统硬件 | 第57-61页 |
| 5.1.1 运动控制器选型及配置 | 第57-60页 |
| 5.1.2 触摸屏配置 | 第60-61页 |
| 5.1.3 PLC配置 | 第61页 |
| 5.2 控制系统总体方案 | 第61-62页 |
| 5.3 电气控制线路设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 伺服系统电气设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 气动模块的电气设计 | 第64-65页 |
| 5.4 上下料机械手控制系统的PLC程序设计 | 第65-69页 |
| 5.4.1 PLC设计步骤 | 第65页 |
| 5.4.2 上下料机械手的运动控制流程 | 第65-66页 |
| 5.4.3 主控制系统I/O点的确定 | 第66-68页 |
| 5.4.4 主控制系统控制软件的组成 | 第68页 |
| 5.4.5 冲床控制系统I/O点与梯形图设计 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75页 |