| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 水质监测系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 水面自主航行器研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 水面自主航行器国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 水面自主航行器功能、技术的局限性 | 第20页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第20-23页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.4.2 课题目的 | 第21页 |
| 1.4.3 课题意义 | 第21-22页 |
| 1.4.4 论文章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 航行器系统设计 | 第23-55页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第23-24页 |
| 2.2 航行器系统硬件设计 | 第24-33页 |
| 2.2.1 处理器模块 | 第24-25页 |
| 2.2.2 传感器模块 | 第25-26页 |
| 2.2.3 动力驱动模块 | 第26-27页 |
| 2.2.4 北斗定位模块 | 第27-28页 |
| 2.2.5 无线通信模块 | 第28页 |
| 2.2.6 射频通信模块 | 第28-29页 |
| 2.2.7 视频采集模块 | 第29页 |
| 2.2.8 雷达测距模块 | 第29-31页 |
| 2.2.9 水下声学检测模块 | 第31-33页 |
| 2.2.10 电源模块 | 第33页 |
| 2.3 嵌入式系统软件设计 | 第33-41页 |
| 2.3.1 传感器数据的采集 | 第34-35页 |
| 2.3.2 RTK定位数据的获取 | 第35-37页 |
| 2.3.3 传感器数据以及北斗定位数据的传输 | 第37-39页 |
| 2.3.4 动力驱动 | 第39-40页 |
| 2.3.5 微波雷达测距 | 第40-41页 |
| 2.4 航行器控制算法设计 | 第41-49页 |
| 2.4.1 PID算法简介 | 第41-43页 |
| 2.4.2 数字PID控制算法 | 第43-44页 |
| 2.4.3 改进型增量PID算法 | 第44-45页 |
| 2.4.4 航行器自主航行 | 第45-49页 |
| 2.5 航行器远程监测中心设计 | 第49-54页 |
| 2.5.1 相关数据显示 | 第49-50页 |
| 2.5.2 遥操作 | 第50-51页 |
| 2.5.3 Google Earth定位结果可视化 | 第51-54页 |
| 2.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 维诺图构造的水面移动基站路径规划方法 | 第55-65页 |
| 3.1 问题描述 | 第55-57页 |
| 3.2 维诺图理论生成候选子路径集合 | 第57页 |
| 3.3 以同心曲线的方式形成优化路径 | 第57-62页 |
| 3.4 流程图描述 | 第62页 |
| 3.5 实验 | 第62-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 系统测试与实际应用 | 第65-72页 |
| 4.1 系统测试 | 第65-68页 |
| 4.1.1 传感器功能测试 | 第65-66页 |
| 4.1.2 RTK定位结果精度测试 | 第66页 |
| 4.1.3 无线通信模块测试 | 第66页 |
| 4.1.4 遥操作测试 | 第66-67页 |
| 4.1.5 雷达测距测试 | 第67页 |
| 4.1.6 自主航行测试 | 第67-68页 |
| 4.2 实际应用 | 第68-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 全文总结 | 第72页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79页 |