永磁同步电机伺服系统扰动适应控制策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 伺服系统发展现状与趋势 | 第13-19页 |
| 1.2.1 伺服系统发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 伺服系统扰动抑制方法 | 第15-18页 |
| 1.2.3 伺服系统发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 自抗扰控制策略的原理与研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 永磁同步电机数学模型及矢量控制技术 | 第24-36页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构 | 第24页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型和坐标变换 | 第24-28页 |
| 2.2.1 永磁同步电机数学模型 | 第25页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第25-27页 |
| 2.2.3 旋转直角坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第27-28页 |
| 2.3 矢量控制 | 第28-35页 |
| 2.3.1 矢量控制基本原理 | 第28-32页 |
| 2.3.2 矢量控制方法的实现 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 伺服系统速度环扰动适应自抗扰控制器设计 | 第36-53页 |
| 3.1 速度环控制对象选取 | 第36-37页 |
| 3.2 速度环线性自抗扰控制器 | 第37-40页 |
| 3.2.1 速度环自抗扰控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 速度环自抗扰控制器稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.3 控制增益b对控制器性能的分析 | 第40-44页 |
| 3.3.1 控制增益对阶跃响应的影响 | 第40-41页 |
| 3.3.2 控制增益对抗扰性能的影响 | 第41-42页 |
| 3.3.3 控制增益b仿真实验分析 | 第42-44页 |
| 3.4 朗道离散时间递推转动惯量辨识 | 第44-47页 |
| 3.4.1 朗道离散时间递推辨识原理 | 第44-45页 |
| 3.4.2 朗道算法的辨识模型 | 第45-46页 |
| 3.4.3 转动惯量辨识的仿真实验分析 | 第46-47页 |
| 3.5 扩张状态观测器的负载转矩观测 | 第47-50页 |
| 3.5.1 非线性扩张状态观测器的设计 | 第47-49页 |
| 3.5.2 负载转矩观测的仿真实验分析 | 第49-50页 |
| 3.6 速度环扰动适应自抗扰控制器仿真实验分析 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 伺服系统位置环自抗扰控制设计 | 第53-64页 |
| 4.1 位置环控制对象选取 | 第53-54页 |
| 4.2 位置环自抗扰控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 降阶扩张状态观测器设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 线性误差反馈控制律设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 微分跟踪器前馈控制设计 | 第56-58页 |
| 4.3 位置环性能分析 | 第58-61页 |
| 4.3.1 降阶观测器的性能分析 | 第58页 |
| 4.3.2 位置环自抗扰控制器稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.3.3 微分前馈稳态误差分析 | 第60-61页 |
| 4.4 位置环自抗扰控制器仿真实验分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 伺服系统自抗扰控制算法的实验研究 | 第64-77页 |
| 5.1 硬件系统介绍 | 第64-67页 |
| 5.1.1 实验平台介绍 | 第64-65页 |
| 5.1.2 驱动系统硬件结构介绍 | 第65-67页 |
| 5.2 软件算法介绍 | 第67-71页 |
| 5.2.1 系统功能需求 | 第67页 |
| 5.2.2 伺服系统模块程序设计 | 第67-71页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 功能模块测试 | 第71-72页 |
| 5.3.2 速度环实验 | 第72-75页 |
| 5.3.3 位置环实验 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论和展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
