| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 研究背景和研究意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 预备知识 | 第20-29页 |
| 2.1 稳定性理论 | 第20-21页 |
| 2.1.1 平衡点 | 第20页 |
| 2.1.2 Lyapunov稳定性定理 | 第20页 |
| 2.1.3 LaSalle定理 | 第20-21页 |
| 2.2 人工势能函数 | 第21-22页 |
| 2.3 Backstepping设计方法 | 第22-24页 |
| 2.4 饱和控制 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四旋翼飞行器建模 | 第29-42页 |
| 3.1 飞行原理 | 第29-31页 |
| 3.2 四旋翼建模 | 第31-41页 |
| 3.2.1 参考坐标系 | 第31-32页 |
| 3.2.2 移动转移矩阵 | 第32-34页 |
| 3.2.3 旋转转移矩阵 | 第34页 |
| 3.2.4 四旋翼飞行器的数学建模 | 第34-39页 |
| 3.2.5 仿真结果 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四旋翼飞行器有界控制输入的算法设计 | 第42-54页 |
| 4.1 有界控制问题阐述与分析 | 第42-43页 |
| 4.2 控制策略 | 第43-45页 |
| 4.2.1 位置子系统的控制策略 | 第44-45页 |
| 4.2.2 旋转子系统的控制策略 | 第45页 |
| 4.3 控制设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 位置子系统的控制设计 | 第45-49页 |
| 4.3.2 旋转子系统的控制设计 | 第49-51页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第51页 |
| 4.5 仿真结果 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于质点模型的Flocking算法设计 | 第54-62页 |
| 5.1 控制问题 | 第54-57页 |
| 5.1.1 二阶质点模型 | 第54页 |
| 5.1.2 Flocking状态 | 第54-57页 |
| 5.1.3 控制问题阐述 | 第57页 |
| 5.2 控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3 稳定性证明 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真结果 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 状态反馈的四旋翼群的Flocking控制设计 | 第62-80页 |
| 6.1 问题阐述 | 第62-65页 |
| 6.1.1 四旋翼群系统 | 第62-63页 |
| 6.1.2 四旋翼群的Flocking状态 | 第63-65页 |
| 6.1.3 控制问题声明 | 第65页 |
| 6.2 控制策略 | 第65-69页 |
| 6.2.1 位置子系统的控制策略 | 第66-68页 |
| 6.2.2 旋转子系统的控制策略 | 第68-69页 |
| 6.2.3 偏航角的控制策略 | 第69页 |
| 6.3 控制器设计 | 第69-75页 |
| 6.3.1 位置子系统的控制设计 | 第69-71页 |
| 6.3.2 旋转子系统的控制设计 | 第71-73页 |
| 6.3.3 偏航角的控制设计 | 第73-75页 |
| 6.4 稳定性分析 | 第75-76页 |
| 6.5 仿真结果 | 第76-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 输出反馈的四旋翼群的Flocking控制 | 第80-92页 |
| 7.1 问题阐述及控制策略 | 第80-81页 |
| 7.2 估计器设计 | 第81-86页 |
| 7.2.1 线速度估计器 | 第81-83页 |
| 7.2.2 角速度估计器 | 第83-86页 |
| 7.3 输出反馈控制器设计 | 第86-87页 |
| 7.4 仿真结果 | 第87-91页 |
| 7.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第八章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 8.1 本文的主要特色和贡献 | 第92-93页 |
| 8.2 未来的工作展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第100-101页 |