| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 煤矿井下三维重建的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 三维场景重建的一般流程 | 第13-14页 |
| 1.5 论文的研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 2 三维重建关键技术的研究 | 第16-31页 |
| 2.1 三维点云数据的获取与存储 | 第16-20页 |
| 2.2 点云数据的预处理 | 第20-24页 |
| 2.3 点云数据的配准算法 | 第24-28页 |
| 2.4 点云数据的表面重建算法 | 第28-29页 |
| 2.5 井下三维重建方法 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 ICP 算法的改进 | 第31-42页 |
| 3.1 ICP 算法的改进 | 第31-35页 |
| 3.2 基于 RANSAC 算法和改进 ICP 算法的双层配准方法 | 第35-39页 |
| 3.3 算法的实现与分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 系统整体结构分析与设计 | 第42-49页 |
| 4.1 系统总体方案设计 | 第42-45页 |
| 4.2 系统的功能模块介绍 | 第45-47页 |
| 4.3 系统数据的处理流程 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 系统的实现 | 第49-62页 |
| 5.1 系统软件的总体结构 | 第49-50页 |
| 5.2 系统硬件结构的设计 | 第50-51页 |
| 5.3 掘进巷道三维重建模块的实现 | 第51-55页 |
| 5.4 截割窗口检测的实现 | 第55-56页 |
| 5.5 文件管理模块的实现 | 第56-59页 |
| 5.6 系统实验结果 | 第59-61页 |
| 5.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录 在攻读硕士期间发表的论文 | 第70页 |