| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 模块化关节的国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第16-18页 |
| 1.2.3 模块化关节发展现状分析 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 模块化关节集成设计 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 关节设计目的与指标 | 第21-22页 |
| 2.3 关节传统设计方法集成设计 | 第22-36页 |
| 2.3.1 关节系统组成分析与零部件选型 | 第23-28页 |
| 2.3.2 关节总体布局设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 关节永磁同步电机设计 | 第29-35页 |
| 2.3.4 关节传统方法设计结果 | 第35-36页 |
| 2.4 关节传统设计分析 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 模块化关节数学建模与分析 | 第39-47页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 关节动力传动系统数学模型分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 关节电机机电数学模型分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 传动系统数学模型分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 关节动力传动系统开环模型 | 第42-43页 |
| 3.3 影响机械臂伺服性能的关节因素分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 传动系统结构参数分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2 电机电气及结构参数分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于伺服性能提升的关节结构优化 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于机械臂伺服性能提升的关节布局设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 关节输出端设计 | 第47-49页 |
| 4.2.2 关节轴系设计 | 第49-50页 |
| 4.3 基于机械臂伺服性能提升的关节优化 | 第50-54页 |
| 4.3.1 优化目标确定 | 第50-51页 |
| 4.3.2 约束条件确定 | 第51-52页 |
| 4.3.3 优化方法 | 第52-54页 |
| 4.4 优化结果分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 模块化关节部分功能零部件的设计与有限元分析 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 部分核心零部件设计与有限元分析 | 第57-61页 |
| 5.2.1 传动链位置信息采集装置 | 第57-58页 |
| 5.2.2 抱闸的设计与有限元分析 | 第58-61页 |
| 5.3 电机有限元分析 | 第61-64页 |
| 5.4 主要受力零部件的强度校核和变形分析 | 第64-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 结论 | 第71页 |
| 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 个人简历、在学期间发表的论文与研究成果 | 第79页 |