基于全景视觉的3D SLAM系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题内容和论文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 鱼眼图像的径向畸变校正 | 第14-27页 |
| 2.1 球形投影模型 | 第14-15页 |
| 2.2 径向标定 | 第15-21页 |
| 2.2.1 标定模板 | 第15-16页 |
| 2.2.2 确定鱼眼图像中心与半径 | 第16-17页 |
| 2.2.3 采样点检测 | 第17-20页 |
| 2.2.4 曲线拟合 | 第20-21页 |
| 2.3 径向标定 | 第21-24页 |
| 2.3.1 从球形投影面到平面透视投影面 | 第21-23页 |
| 2.3.2 从球形投影面到360°全景图 | 第23-24页 |
| 2.4 校正实验 | 第24-26页 |
| 2.4.1 基于平面透视投影面的校正实验 | 第24-26页 |
| 2.4.2 360°全景图校正实验 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 数据管理模块设计 | 第27-35页 |
| 3.1 图像数据预处理 | 第27-29页 |
| 3.2 帧的管理 | 第29-30页 |
| 3.3 地图点的管理 | 第30-33页 |
| 3.3.1 地图点的提取 | 第30-32页 |
| 3.3.2 地图点的状态管理 | 第32-33页 |
| 3.4 双相机点云合成 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 优化模块设计 | 第35-44页 |
| 4.1 运算加速工具 | 第35-36页 |
| 4.2 雅可比矩阵的计算 | 第36-41页 |
| 4.2.1 光度误差方程 | 第36-38页 |
| 4.2.2 几何参数的雅可比 | 第38-40页 |
| 4.2.3 光度仿射变换参数的雅可比 | 第40-41页 |
| 4.3 H矩阵的维护 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 实验与分析 | 第44-52页 |
| 5.1 实验环境介绍 | 第44-45页 |
| 5.2 可视化工具 | 第45-46页 |
| 5.3 全景SLAM实验结果 | 第46-49页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第49-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 全文总结 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第58页 |
