| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 惯性/地磁组合导航国内外研究进展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 地磁导航的基本原理 | 第14-22页 |
| 2.1 地磁场与地磁导航 | 第14-18页 |
| 2.1.1 地磁场的基本特征 | 第14-15页 |
| 2.1.2 地磁场的描述方法 | 第15-16页 |
| 2.1.3 地磁导航的基本原理 | 第16-18页 |
| 2.2 惯性/地磁组合导航仿真关键技术 | 第18-20页 |
| 2.2.1 地磁基准图的获取 | 第18页 |
| 2.2.2 高精度磁场测量技术 | 第18-19页 |
| 2.2.3 地磁导航算法 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 高精度磁测量及校准技术 | 第22-30页 |
| 3.1 磁传感器的误差分析及建模 | 第22-24页 |
| 3.2 基于最小二乘法的三轴磁力仪误差校正 | 第24-26页 |
| 3.3 校正算法的硬件实现 | 第26-29页 |
| 3.3.1 硬件实现原理 | 第26-27页 |
| 3.3.2 校正实验过程 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 地磁导航算法研究 | 第30-54页 |
| 4.1 地磁导航算法研究及仿真 | 第30-40页 |
| 4.1.1 MAGCOM算法 | 第30-34页 |
| 4.1.2 ICCP算法 | 第34-40页 |
| 4.2 惯性/地磁组合导航算法研究及仿真 | 第40-48页 |
| 4.2.1 惯性导航系统误差模型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 UKF算法基本原理 | 第42-44页 |
| 4.2.3 惯性/地磁紧组合导航算法 | 第44-47页 |
| 4.2.4 惯性/地磁松组合导航算法 | 第47-48页 |
| 4.3 基于改进ICCP算法的组合导航算法研究 | 第48-53页 |
| 4.3.1 单点移位序列ICCP算法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 基于Procrustes分析的ICCP算法 | 第50-51页 |
| 4.3.3 改进算法的仿真和分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 惯性/地磁组合导航仿真系统设计 | 第54-64页 |
| 5.1 惯性/地磁组合导航仿真系统设计 | 第54-56页 |
| 5.2 硬件平台的搭建 | 第56-60页 |
| 5.2.1 高精度磁场测量硬件的组成 | 第57-58页 |
| 5.2.2 导航解算硬件的组成 | 第58-60页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |