| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 并联机器人的研究现状及应用 | 第10-13页 |
| 1.2.2 螺旋理论的发展及应用 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外对并联机构奇异位形的研究 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容及意义 | 第16-17页 |
| 第二章 3-PRUU 并联机构的分支运动螺旋 | 第17-33页 |
| 2.1 螺旋理论基础 | 第17-21页 |
| 2.1.1 螺旋的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.1.2 常用运动副的螺旋表示 | 第18-19页 |
| 2.1.3 运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第19-21页 |
| 2.2 3-PRUU 并联机构的模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 3-PRUU 并联机构的描述 | 第21-23页 |
| 2.2.2 3-PRUU 并联机构的自由度 | 第23-25页 |
| 2.2.2.1 修正的 Kutzbach-Grubler 公式 | 第24-25页 |
| 2.2.2.2 3-PRUU 并联机构的自由度 | 第25页 |
| 2.3 机构的运动螺旋 | 第25-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3-PRUU 并联机构的奇异位形分析 | 第33-55页 |
| 3.1 奇异位形基本理论 | 第33-38页 |
| 3.1.1 奇异位形的概念 | 第33页 |
| 3.1.2 奇异位形的分类 | 第33-37页 |
| 3.1.3 奇异位形的主要研究方法 | 第37-38页 |
| 3.2 3-PRUU 并联机构的奇异位形分析 | 第38-53页 |
| 3.2.1 动平台无转动时的奇异位形分析 | 第39-48页 |
| 3.2.1.1 动平台无转动时的运动学奇异分析 | 第39-41页 |
| 3.2.1.2 动平台无转动时的约束奇异位形分析 | 第41-48页 |
| 3.2.2 动平台无移动时的运动学奇异分析 | 第48-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 一般规律及应用 | 第55-61页 |
| 4.1 一般规律的总结及应用 | 第55-59页 |
| 4.2 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |