| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12页 |
| 1.2 发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外伺服发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内伺服发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 常用工业以太网介绍 | 第15-18页 |
| 1.4 研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 Powerlink通信机制以及协议标准 | 第20-28页 |
| 2.1 Powerlink通信机制 | 第20-23页 |
| 2.1.1 Powerlink实时性通信原理 | 第20-21页 |
| 2.1.2 Powerlink通信模型 | 第21-23页 |
| 2.2 运动控制协议IEC61800-7 | 第23-26页 |
| 2.2.1 运动控制协议IEC61800-7详细解读 | 第23-24页 |
| 2.2.2 CiA402标准 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于Powerlink的网络化交流伺服系统结构 | 第28-32页 |
| 3.1 伺服系统结构 | 第28-30页 |
| 3.2 基于Powerlink的网络化交流伺服系统的结构 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于Powerlink的网络化交流伺服从站的实现 | 第32-46页 |
| 4.1 从站结构层次介绍 | 第32-34页 |
| 4.2 主要程序设计 | 第34-40页 |
| 4.2.1 通信单元程序设计 | 第34-38页 |
| 4.2.2 电源驱动状态机应用程序 | 第38-40页 |
| 4.3 从站同步性补偿 | 第40-41页 |
| 4.4 XDD文件的编写及应用 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 网络化伺服主站的实现 | 第46-56页 |
| 5.1 贝加莱控制器软件工作原理 | 第46-48页 |
| 5.2 基于SDC的伺服主站的结构 | 第48-50页 |
| 5.3 SDC实轴接口功能的实现 | 第50页 |
| 5.4 IEC61800-7电机库的实现 | 第50-52页 |
| 5.5 运动控制程序 | 第52-53页 |
| 5.6 SDC配置 | 第53-54页 |
| 5.7 I/O配置 | 第54页 |
| 5.8 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 系统测试 | 第56-60页 |
| 6.1 主从测试 | 第56-59页 |
| 6.1.1 Windows下主-从站设备通信测试 | 第56-58页 |
| 6.1.2 使用贝加莱主站的主从运动测试 | 第58-59页 |
| 6.2 同步性测试 | 第59页 |
| 6.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60-61页 |
| 7.2 未来展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第67页 |
