基于机器视觉的位姿测量关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 位姿测量研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 位姿测量研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 视觉测量研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文结构和主要内容 | 第12-15页 |
| 2 摄像机的标定 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第15-16页 |
| 2.2.2 针孔成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 透镜成像模型 | 第17-18页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第18-24页 |
| 2.3.1 摄像机内外参数 | 第19-20页 |
| 2.3.2 线性计算 | 第20-22页 |
| 2.3.3 非线性计算 | 第22-24页 |
| 2.4 摄像机标定实验 | 第24-28页 |
| 2.4.1 线性标定实验结果分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 非线性标定实验结果分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 线性与非线性标定结果对比分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 特征目标提取 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 平面靶标设计 | 第29-32页 |
| 3.3 图像处理 | 第32-38页 |
| 3.2.1 图像增强 | 第32-34页 |
| 3.2.2 图像平滑 | 第34-35页 |
| 3.2.3 图像分割 | 第35-38页 |
| 3.2.4 图像细化 | 第38页 |
| 3.4 特征提取 | 第38-43页 |
| 3.5 角点提取 | 第43-44页 |
| 3.6 实验设计与分析 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 特征中心定位 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 中心定位算法 | 第47-52页 |
| 4.2.1 重心法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 Hough 变换法 | 第48-50页 |
| 4.2.3 最小二乘拟合法 | 第50-52页 |
| 4.3 实验设计与分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 视觉测量系统实现 | 第57-67页 |
| 5.1 系统组成 | 第57-59页 |
| 5.1.1 系统结构 | 第57-58页 |
| 5.1.2 软件实现 | 第58-59页 |
| 5.2 垂直姿态定位 | 第59-63页 |
| 5.3 一般姿态定位 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
