自动机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 机器人概述 | 第9-13页 |
| 1.1.1 机器人的由来 | 第9页 |
| 1.1.2 机器人的定义 | 第9-10页 |
| 1.1.3 机器人的发展阶段 | 第10页 |
| 1.1.4 机器人的基本结构 | 第10-11页 |
| 1.1.5 机器人在国内外的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2 课题的研究内容和目的 | 第13-14页 |
| 1.2.1 本课题研究的内容 | 第13页 |
| 1.2.2 本课题研究的目标 | 第13-14页 |
| 1.3 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人运动要求及方案设计 | 第15-20页 |
| 2.1 机器人的运动 | 第15-18页 |
| 2.2 方案的拟订 | 第18页 |
| 2.3 机器人功能特点及方案的分配 | 第18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 关键机械结构及控制系统总体方案研究 | 第20-27页 |
| 3.1 关键机械结构设计 | 第20-21页 |
| 3.1.1 驱动系统 | 第20页 |
| 3.1.2 升降系统 | 第20页 |
| 3.1.3 差速器 | 第20-21页 |
| 3.2 控制系统总体方案设计 | 第21-26页 |
| 3.2.1 控制系统结构类型 | 第21-23页 |
| 3.2.2 控制结构的确定 | 第23-24页 |
| 3.2.3 控制系统的硬件设计 | 第24-25页 |
| 3.2.4 控制系统的软件设计 | 第25页 |
| 3.2.5 总体控制系统流程 | 第25-26页 |
| 3.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第27-54页 |
| 4.1 单片机的选择和应用方式 | 第28-31页 |
| 4.1.1 单片机的选择 | 第28-29页 |
| 4.1.2 C8051F310/340的应用方式 | 第29页 |
| 4.1.3 C8051F310/340的最小系统 | 第29-31页 |
| 4.2 稳压电源模块电路设计 | 第31-33页 |
| 4.2.1 稳压的作用 | 第31页 |
| 4.2.2 集成稳压器件的选择 | 第31-32页 |
| 4.2.3 稳压电路设计 | 第32-33页 |
| 4.3 继电器控制模块电路设计 | 第33-38页 |
| 4.3.1 继电器的分类和选用 | 第34-35页 |
| 4.3.2 继电器附加电路 | 第35-36页 |
| 4.3.3 控制电路设计 | 第36-38页 |
| 4.4 直流电机功率放大驱动模块电路设计 | 第38-40页 |
| 4.5 舵机控制模块电路设计 | 第40-41页 |
| 4.5.1 舵机结构及工作原理 | 第40-41页 |
| 4.5.2 舵机的脉宽调制(PWM)控制方法 | 第41页 |
| 4.6 光电码盘和反馈模块电路设计 | 第41-45页 |
| 4.6.1 光电码盘电路设计 | 第41-43页 |
| 4.6.2 反馈电路设计 | 第43-45页 |
| 4.7 单轴倾角传感器及A/D转换器 | 第45-48页 |
| 4.7.1 单轴倾角传感器 | 第45-46页 |
| 4.7.2 A/D转换器 | 第46-48页 |
| 4.8 整体电路框架分析 | 第48-50页 |
| 4.9 硬件抗干扰技术设计 | 第50-53页 |
| 4.9.1 常用的抗干扰措施 | 第50-52页 |
| 4.9.2 PCB中的抗干扰设计 | 第52-53页 |
| 4.10 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制系统软件技术研究 | 第54-65页 |
| 5.1 基于状态机循环的滤波算法研究 | 第54-55页 |
| 5.2 “看门狗”技术 | 第55页 |
| 5.3 位操作的实现 | 第55-56页 |
| 5.4 A/D转换实现方法 | 第56-58页 |
| 5.5 AX-12舵机驱动程序 | 第58-60页 |
| 5.6 PID算法研究 | 第60-64页 |
| 5.6.1 PID调节的作用 | 第60-61页 |
| 5.6.2 数字PID控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 控制系统场地实验验证 | 第65-71页 |
| 6.1 实验场地 | 第65-66页 |
| 6.2 实验过程 | 第66-69页 |
| 6.3 实验结果 | 第69-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 结论与展望 | 第71-72页 |
| 7.1 结论 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76-77页 |
| 附录一 | 第77-96页 |
| 附录二 | 第96-98页 |
