大鼠机器人自动控制模型与方法
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 动物机器人研究综述 | 第12-21页 |
| 1.2.1 动物机器人的概念及特点 | 第12-14页 |
| 1.2.2 动物机器人的发展及研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3 动物机器人研究的瓶颈与挑战 | 第21-23页 |
| 1.4 研究目标与研究内容 | 第23页 |
| 1.5 本文的结构 | 第23-26页 |
| 第2章 环境地图建模与路径规划 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 简单实验环境地图建模 | 第26-31页 |
| 2.2.1 图像二值化 | 第26-28页 |
| 2.2.2 二值形态学 | 第28-29页 |
| 2.2.3 注入填充算法 | 第29-30页 |
| 2.2.4 八臂地图模型 | 第30-31页 |
| 2.3 路径规划 | 第31-37页 |
| 2.3.1 概率图模型简介 | 第32页 |
| 2.3.2 贝叶斯网络 | 第32-34页 |
| 2.3.3 八臂迷宫路径规划 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 大鼠机器人运动状态实时获取 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 光流简介 | 第38-40页 |
| 3.2.1 光流概念 | 第38-39页 |
| 3.2.2 光流约束方程 | 第39-40页 |
| 3.3 稀疏光流场方法 | 第40-49页 |
| 3.3.1 目标跟踪 | 第41-44页 |
| 3.3.2 运动状态信息计算 | 第44-49页 |
| 3.4 离线数据效果分析 | 第49-52页 |
| 3.4.1 速率与轨迹 | 第49-50页 |
| 3.4.2 运动趋势 | 第50-51页 |
| 3.4.3 时间复杂度 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 大鼠机器人自动导航控制逻辑 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 时间自动机简介 | 第54-56页 |
| 4.2.1 时间自动机定义 | 第54-56页 |
| 4.3 自动导航控制逻辑 | 第56-57页 |
| 4.3.1 导航状态 | 第56-57页 |
| 4.3.2 时间约束 | 第57页 |
| 4.4 UPPAAL建模及验证 | 第57-64页 |
| 4.4.1 UPPAAL简介 | 第57-60页 |
| 4.4.2 自动导航控制逻辑模型 | 第60-61页 |
| 4.4.3 运动状态信息计算模型 | 第61-62页 |
| 4.4.4 模型验证 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 实验设计及结果分析 | 第66-70页 |
| 5.1 实验设计 | 第66-67页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第67-69页 |
| 5.2.1 依次全部遍历 | 第67-68页 |
| 5.2.2 随机选择遍历 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
