| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 巡检机器人发展现状及趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 全地形移动机器人发展现状及趋势 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外全地形移动机器人发展现状及趋势 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内全地形移动机器人发展现状及趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 课题的研究意义和主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 六轮全地形移动机器人机械系统设计 | 第19-48页 |
| 2.1 六轮全地形移动机器人机械结构方案的确定 | 第19-21页 |
| 2.1.1 机器人主要性能指标 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人总体设计方案 | 第20-21页 |
| 2.2 六轮全地形移动机器人传动系统设计 | 第21-24页 |
| 2.3 六轮全地形移动机器人悬架结构设计及参数优化 | 第24-34页 |
| 2.3.1 机器人悬架结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.2 机器人悬架参数优化 | 第27-34页 |
| 2.4 六轮全地形移动机器人电机及减速器选型计算 | 第34-41页 |
| 2.4.1 转向驱动电机及减速器的选型计算 | 第34-38页 |
| 2.4.2 前后驱动电机及减速器的选型计算 | 第38-41页 |
| 2.5 六轮全地形移动机器人三维构建 | 第41-42页 |
| 2.6 六轮全地形移动机器人关键零件的有限元分析 | 第42-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 六轮全地形移动机器人运动学建模与仿真 | 第48-62页 |
| 3.1 六轮全地形移动机器人运动学建模 | 第48-56页 |
| 3.1.1 机器人坐标系的建立及坐标变换 | 第48-49页 |
| 3.1.2 机器人运动学建模 | 第49-56页 |
| 3.2 六轮全地形移动机器人运动学仿真 | 第56-61页 |
| 3.2.1 机器人仿真模型的建立 | 第56-58页 |
| 3.2.2 机器人运动学仿真 | 第58-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真 | 第62-78页 |
| 4.1 六轮全地形移动机器人越障过程描述 | 第62-65页 |
| 4.2 六轮全地形移动机器人越障动力学建模与分析 | 第65-71页 |
| 4.2.1 前轮越障的动力学模型 | 第65-67页 |
| 4.2.2 中轮越障的动力学模型 | 第67-69页 |
| 4.2.3 后轮越障的动力学模型 | 第69-70页 |
| 4.2.4 机器人动力学模型分析 | 第70-71页 |
| 4.3 六轮全地形移动机器人动力学仿真 | 第71-76页 |
| 4.3.1 机器人越障动力学仿真 | 第71-74页 |
| 4.3.2 机器人连续越障动力学仿真 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 六轮全地形移动机器人样机性能实验 | 第78-84页 |
| 5.1 样机爬坡性能实验 | 第78-79页 |
| 5.2 样机越障性能实验 | 第79-80页 |
| 5.3 样机承载性能实验 | 第80-81页 |
| 5.4 样机原地转向误差实验 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 作者及导师简介 | 第94页 |