| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·AUV的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·AUV的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·AUV控制仿真技术研究状况 | 第14-16页 |
| ·课题来源和主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 AUV的虚拟样机建模 | 第17-30页 |
| ·AUV虚拟样机建模方法 | 第17-22页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第17-18页 |
| ·ADAMS概述 | 第18-21页 |
| ·基于ADAMS与Pro/ENGINEER联合建立虚拟样机模型 | 第21-22页 |
| ·AUV虚拟样机初步 | 第22-30页 |
| ·AUV结构的整体规划 | 第22-23页 |
| ·AUV的三维实体建模 | 第23页 |
| ·AUV高压舱的有限元分析 | 第23-26页 |
| ·AUV的优化 | 第26-27页 |
| ·AUV虚拟样机建立初步 | 第27-30页 |
| 3 AUV的数学仿真模型 | 第30-47页 |
| ·坐标系 | 第30页 |
| ·AUV的空间运动方程 | 第30-46页 |
| ·AUV运动参数的定义 | 第30-31页 |
| ·地面坐标系与载体坐标系之间的转换 | 第31-32页 |
| ·AUV在合力作用下的空间运动表达式 | 第32-33页 |
| ·AUV的水动力 | 第33-37页 |
| ·推进器的推力(矩)及推进器性能辨识 | 第37-41页 |
| ·重力与浮力 | 第41-42页 |
| ·AUV的空间运动方程 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于虚拟样机的AUV联合仿真系统的建立 | 第47-68页 |
| ·ADAMS中AUV的受力模型 | 第47-49页 |
| ·状态变量定义 | 第47页 |
| ·AUV虚拟样机受力模型 | 第47-49页 |
| ·AUV三个坐标轴方向的运动性能 | 第49-52页 |
| ·AUV的纵向运动性能 | 第49-50页 |
| ·AUV的垂向运动性能 | 第50-52页 |
| ·联合控制仿真系统 | 第52-55页 |
| ·MATLAB/Simulink简介 | 第52-53页 |
| ·AUV的控制系统模型 | 第53-55页 |
| ·基于联合仿真系统的AUV控制仿真 | 第55-67页 |
| ·以经典PID为控制策略的空间定位仿真 | 第55-62页 |
| ·以自适应鲁棒控制为控制策略的空间姿态控制仿真 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 全文总结和工作展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
| 发表的学术论文 | 第75页 |