| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 无线传感网定位技术的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂姿态感知的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源与本文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 基于无线定位技术的泵车臂架姿态感知系统 | 第14-24页 |
| 2.1 无线定位技术 | 第14-17页 |
| 2.1.1 CSS概述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 无线定位技术常见测距类型 | 第15页 |
| 2.1.3 节点位置估计方法 | 第15-17页 |
| 2.2 泵车臂架结构及运动空间转换 | 第17-21页 |
| 2.2.1 泵车臂架结构及运动模式 | 第17-19页 |
| 2.2.2 泵车臂架运动空间转换 | 第19-21页 |
| 2.3 泵车臂架精确感知技术的系统设计 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 泵车臂架姿态感知系统的定位算法设计与性能分析 | 第24-41页 |
| 3.1 泵车臂架定位基本思想 | 第24-25页 |
| 3.2 基于半定规划的泵车臂架精确定位算法设计 | 第25-32页 |
| 3.2.1 非协作定位问题的算法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 协作定位问题的算法 | 第29-32页 |
| 3.3 泵车臂架精确定位算法仿真实验 | 第32-40页 |
| 3.3.1 CVX工具箱概述 | 第32-33页 |
| 3.3.2 非协作定位问题的性能仿真 | 第33-37页 |
| 3.3.3 协作定位问题的性能仿真 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 泵车臂架精确感知技术的软件设计与实现 | 第41-55页 |
| 4.1 软件平台介绍 | 第41-42页 |
| 4.2 泵车臂架姿态感知系统的软件设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 姿态感知系统的总体设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 姿态感知节点软件设计 | 第43-46页 |
| 4.2.3 姿态感知定位算法软件设计 | 第46-48页 |
| 4.3 泵车臂架姿态感知系统的整体性能测试 | 第48-54页 |
| 4.3.1 测试平台搭建 | 第48-49页 |
| 4.3.2 待测节点低功耗测试 | 第49-50页 |
| 4.3.3 待测节点测距性能测试 | 第50-52页 |
| 4.3.4 单泵车姿态感知系统测试 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和取得的科研成果 | 第61页 |