| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 救援双臂机器人研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 双臂协调操作关键技术研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 运动学和动力学研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.2 双臂协作运动规划方法研究现状 | 第22页 |
| 1.3.3 双臂协调操作控制方法研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 研究的关键问题 | 第24-25页 |
| 1.5 研究内容和章节安排 | 第25-27页 |
| 第2章 冗余自由度双臂机器人运动学研究 | 第27-39页 |
| 2.1 双臂机器人样机 | 第27-28页 |
| 2.2 冗余自由度双臂机器人运动学正解 | 第28-30页 |
| 2.3 冗余机械臂运动学逆解 | 第30-38页 |
| 2.3.1 封闭逆解推导 | 第30-32页 |
| 2.3.2 逆解算法 | 第32-35页 |
| 2.3.3 逆解算例与实验 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 一种基于位置层面上的普适性运动规划方法研究 | 第39-61页 |
| 3.1 双臂协作模式规划 | 第39-41页 |
| 3.2 运动约束关系研究 | 第41-48页 |
| 3.2.1 独立操作模式 | 第41-44页 |
| 3.2.2 部分约束操作模式 | 第44-45页 |
| 3.2.3 全约束操作过程 | 第45-48页 |
| 3.3 普适性运动约束模型 | 第48-51页 |
| 3.4 对称式运动规划方法 | 第51-58页 |
| 3.4.1 避障规划策略 | 第51-52页 |
| 3.4.2 运动规划流程 | 第52-54页 |
| 3.4.3 运动规划算例 | 第54-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-61页 |
| 第4章 联合动力学和内力动态规划方法研究 | 第61-77页 |
| 4.1 动力学研究 | 第61-62页 |
| 4.1.1 独立操作模式 | 第61-62页 |
| 4.1.2 部分约束操作模式 | 第62页 |
| 4.1.3 全约束操作模式 | 第62页 |
| 4.2 普适性力学模型及算法研究 | 第62-63页 |
| 4.3 运动与力映射关系 | 第63-64页 |
| 4.4 双臂内力动态优化分配 | 第64-71页 |
| 4.4.1 平衡抓取条件 | 第64-65页 |
| 4.4.2 内力动态分配 | 第65-71页 |
| 4.5 双臂协作力规划 | 第71-75页 |
| 4.5.1 力规划流程 | 第71页 |
| 4.5.2 力规划算例 | 第71-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 冗余自由度双臂机器人协作控制方法和实验研究 | 第77-107页 |
| 5.1 协调控制策略 | 第77-78页 |
| 5.2 双臂位置协调控制方法 | 第78-80页 |
| 5.3 双臂力协调控制方法 | 第80-92页 |
| 5.3.1 位置-速度控制器 | 第81-83页 |
| 5.3.2 位置-加速度控制器 | 第83-84页 |
| 5.3.3 算例仿真 | 第84-92页 |
| 5.4 控制系统平台实现 | 第92-97页 |
| 5.4.1 控制系统构架 | 第92-96页 |
| 5.4.2 视觉检测系统 | 第96-97页 |
| 5.5 独立抓取物体实验 | 第97-99页 |
| 5.6 开门实验 | 第99-102页 |
| 5.7 移除障碍物实验 | 第102-104页 |
| 5.8 本章小结 | 第104-107页 |
| 第6章 总结与展望 | 第107-109页 |
| 6.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 6.2 研究展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 附录 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第121页 |