自动对接连接器探测跟踪系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1. 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内、外研究历史及发展 | 第9-11页 |
| 1.3 本论文完成的主要工作 | 第11-13页 |
| 2. 系统方案设计 | 第13-30页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第13-16页 |
| 2.2 执行系统设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 箭体加注活门运动范围 | 第16-17页 |
| 2.2.2 执行系统方案选择 | 第17-18页 |
| 2.2.3 3-(2PSS)机构 | 第18-20页 |
| 2.2.4 液压系统设计 | 第20-22页 |
| 2.3 信号探测系统设计 | 第22-23页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第23-29页 |
| 2.4.1 控制系统设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 控制系统数学模型建立 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3. 信号探测系统实现原理及试验 | 第30-41页 |
| 3.1 2D激光位移传感器简介 | 第30-33页 |
| 3.1.1 光学三角测量原理 | 第30页 |
| 3.1.2 2D激光位移传感器工作原理 | 第30-32页 |
| 3.1.3 2D激光位移传感器选型 | 第32-33页 |
| 3.2 双2D激光位移传感器三维定位方案 | 第33-37页 |
| 3.2.1 方案选择 | 第33-34页 |
| 3.2.2 双2D激光位移传感器三维定位原理 | 第34-37页 |
| 3.3 双2D激光位移传感器三维定位试验 | 第37-40页 |
| 3.3.1 试验环境 | 第37-38页 |
| 3.3.2 试验目的 | 第38-39页 |
| 3.3.3 试验内容 | 第39-40页 |
| 3.3.4 试验结果 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4. 系统硬件电路设计 | 第41-53页 |
| 4.1 DSP最小系统电路设计 | 第41-43页 |
| 4.1.1 电源电路设计 | 第41页 |
| 4.1.2 时钟电路、复位电路设计 | 第41-42页 |
| 4.1.3 JTAG仿真、调试电路设计 | 第42-43页 |
| 4.2 外扩RAM的设计 | 第43页 |
| 4.3 外扩Flash的设计 | 第43-44页 |
| 4.4 RS485通信模块电路设计 | 第44-45页 |
| 4.5 ADC模数转换电路设计 | 第45-46页 |
| 4.6 伺服阀驱动模块电路设计 | 第46-50页 |
| 4.6.1 DAC数模转换电路设计 | 第47-48页 |
| 4.6.2 阀平衡信号的调整 | 第48-49页 |
| 4.6.3 阀颤振模块电路设计 | 第49页 |
| 4.6.4 功率放大模块电路设计 | 第49-50页 |
| 4.7 eCAN通信模块电路设计 | 第50-51页 |
| 4.8 对接状态检测电路设计 | 第51-52页 |
| 4.9 本章小结 | 第52-53页 |
| 5. 控制算法和跟踪系统仿真研究 | 第53-70页 |
| 5.1 控制算法选择 | 第53-57页 |
| 5.1.1 PID控制算法 | 第53-54页 |
| 5.1.2 模糊控制算法 | 第54-57页 |
| 5.2 模糊PID控制器 | 第57-62页 |
| 5.2.1 模糊PID控制器基本原理 | 第57页 |
| 5.2.2 模糊PID控制器设计 | 第57-62页 |
| 5.3 液压伺服系统跟踪信号获取 | 第62-64页 |
| 5.3.1 对接状态跟踪信号 | 第62页 |
| 5.3.2 跟踪随动状态跟踪信号 | 第62-64页 |
| 5.4 跟踪系统仿真 | 第64-69页 |
| 5.4.1 PID控制器仿真模型建立 | 第64-65页 |
| 5.4.2 模糊PID控制器仿真模型建立 | 第65-66页 |
| 5.4.3 仿真结果分析 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6. 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76页 |
