桥梁检测无人机避碰系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 旋翼飞行器的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作和内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 避碰系统总体设计及避碰系统硬件电路设计 | 第16-27页 |
| 2.1 避碰系统总体设计 | 第16-17页 |
| 2.2 避碰系统硬件连接关系 | 第17-18页 |
| 2.3 避碰系统硬件电路 | 第18-26页 |
| 2.3.1 避碰系统主控芯片 | 第18-19页 |
| 2.3.2 避碰系统中的导航器件 | 第19-22页 |
| 2.3.3 避碰系统中的校正传感器 | 第22-24页 |
| 2.3.4 避碰系统的辅助功能电路设计 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 避碰系统控制算法设计 | 第27-56页 |
| 3.1 动力学模型 | 第28-32页 |
| 3.1.1 坐标系与旋转矩阵 | 第28-29页 |
| 3.1.2 四元数法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 桥梁检测无人机的动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.2 三级反馈PID定高算法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 超声波的数据的滤波算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 三级反馈定高算法 | 第33-36页 |
| 3.3 激光雷达探测避碰算法 | 第36-42页 |
| 3.3.1 雷达解码与滤波预处理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 雷达数据解析 | 第37-40页 |
| 3.3.3 激光雷达避碰算法 | 第40-42页 |
| 3.4 超声波避碰算法 | 第42-45页 |
| 3.4.1 超声波避碰数据的处理 | 第42-43页 |
| 3.4.2 超声波避碰算法 | 第43-45页 |
| 3.5 定距飞行算法 | 第45-47页 |
| 3.6 抗风系统算法 | 第47-54页 |
| 3.6.1 风干扰模型 | 第47-48页 |
| 3.6.2 自抗扰系统 | 第48-53页 |
| 3.6.3 基于自抗扰系统的抗风控制器 | 第53-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 避碰系统导航算法设计 | 第56-76页 |
| 4.1 基于四元数的EKF算法 | 第56-59页 |
| 4.1.1 四元数的获取 | 第56-57页 |
| 4.1.2 传感器模型 | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于四元数的EKF的具体实现 | 第58-59页 |
| 4.2 AEKF算法 | 第59-67页 |
| 4.2.1 AEKF系统建模 | 第59-62页 |
| 4.2.2 AEKF系统参数确定 | 第62-64页 |
| 4.2.3 AEKF系统在实际中的应用 | 第64-67页 |
| 4.3 结合自适应梯度下降的自适应卡尔曼滤波算法 | 第67-72页 |
| 4.3.1 自适应梯度下降算法 | 第67-69页 |
| 4.3.2 磁力计数据处理算法 | 第69-70页 |
| 4.3.3 IMU数据融合算法 | 第70-72页 |
| 4.4 高度值获取算法 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 避碰系统实验数据 | 第76-83页 |
| 5.1 3级反馈定高算法实验结果 | 第76-78页 |
| 5.1.1 定高控制实验数据 | 第76-77页 |
| 5.1.2 定高控制效果实验 | 第77-78页 |
| 5.2 超声波避碰算法实验结果 | 第78-80页 |
| 5.2.1 定距控制实验数据 | 第78-79页 |
| 5.2.2 避碰控制实验数据 | 第79-80页 |
| 5.3 激光雷达避碰算法实验结果 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
