有缆多旋翼飞行器控制系统优化设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 多旋翼的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 论文主要工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 有缆多旋翼飞行器模型分析 | 第16-28页 |
| 2.1 系统组成介绍 | 第16页 |
| 2.2 多旋翼模型分析 | 第16-23页 |
| 2.2.1 多旋翼结构与原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 六旋翼动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 有缆多旋翼模型分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 缆绳及机体受力分析 | 第23-26页 |
| 2.3.2 有缆六旋翼动力学模型 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第28-40页 |
| 3.1 系统总方案 | 第28-29页 |
| 3.1.1 设计要求 | 第28页 |
| 3.1.2 系统总体设计 | 第28-29页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第29-38页 |
| 3.2.1 主控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 电源管理单元设计 | 第31-34页 |
| 3.2.3 导航及定位单元设计 | 第34-37页 |
| 3.2.4 数据交互单元设计 | 第37页 |
| 3.2.5 电机驱动单元设计 | 第37-38页 |
| 3.2.6 指令接收单元设计 | 第38页 |
| 3.3 控制器整体设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第40-54页 |
| 4.1 系统软件架构设计 | 第40页 |
| 4.2 传感器数据采集分析 | 第40-45页 |
| 4.2.1 姿态传感器配置及数据采集 | 第40-42页 |
| 4.2.2 航向传感器配置及数据采集 | 第42页 |
| 4.2.3 高度测量传感器数据 | 第42-44页 |
| 4.2.4 位置测量传感器数据 | 第44-45页 |
| 4.3 软件运行流程设计 | 第45-47页 |
| 4.4 飞行器姿态解算 | 第47-50页 |
| 4.4.1 四元数表示法 | 第47页 |
| 4.4.2 四元数姿态解算 | 第47-50页 |
| 4.5 数字滤波器设计 | 第50-53页 |
| 4.5.1 常用数字滤波器 | 第50-52页 |
| 4.5.2 卡尔曼滤波器 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统控制算法设计 | 第54-66页 |
| 5.1 双闭环串级PID控制研究 | 第55-60页 |
| 5.1.1 PID控制 | 第55-57页 |
| 5.1.2 双闭环串级PID控制 | 第57-60页 |
| 5.2 RBF神经网络控制研究 | 第60-65页 |
| 5.2.1 RBF神经网络模型 | 第61-63页 |
| 5.2.2 RBF神经网络PID整定原理 | 第63-64页 |
| 5.2.3 RBF神经网络控制仿真实验 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 系统实验分析 | 第66-77页 |
| 6.1 飞行器地面调试 | 第66-70页 |
| 6.1.1 调试平台 | 第66-68页 |
| 6.1.2 地面调试 | 第68-70页 |
| 6.2 飞行器空中实验 | 第70-73页 |
| 6.3 有缆六旋翼飞行器实验 | 第73-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-91页 |
