小型自主水下航行器垂直面的运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 水下航行器国内外研究状况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 水下航行器国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自主水下航行器国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 水下航行器运动控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 小型AUV的发展现状以及技术难点 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 小型自主水下航行器结构 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 小型自主水下航行器外形结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 小型自主水下航行器控制系统结构 | 第19-21页 |
| 2.4 小型水下航行器硬件和软件系统介绍 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 小型自主水下航行器数学模型 | 第25-33页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 坐标系建立 | 第25-26页 |
| 3.3 变量定义 | 第26页 |
| 3.4 运动学方程 | 第26-27页 |
| 3.5 动力学方程 | 第27-32页 |
| 3.5.1 刚体动力 | 第28-29页 |
| 3.5.2 水动力 | 第29-30页 |
| 3.5.3 水阻力与动力 | 第30页 |
| 3.5.4 外部作用力 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 小型自主水下航行器纵倾角控制器设计 | 第33-48页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 滑模变结构控制基本理论 | 第33-37页 |
| 4.2.1 滑动模态定义及数学表达 | 第33-34页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的基本问题 | 第34-35页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制系统的特点 | 第35-36页 |
| 4.2.4 滑模面的参数设计 | 第36-37页 |
| 4.3 滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第37-40页 |
| 4.3.1 抖振产生的原因 | 第37-38页 |
| 4.3.2 消弱抖振的方法 | 第38-40页 |
| 4.4 控制系统设计 | 第40-41页 |
| 4.5 AUV纵倾角控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.5.1 AUV纵倾角模型 | 第41页 |
| 4.5.2 动态面滑模自适应控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.5.3 仿真研究 | 第44-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 小型自主水下航行器垂直面的控制研究 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 AUV深度控制器设计 | 第48-51页 |
| 5.2.1 AUV深度模型 | 第48页 |
| 5.2.2 动态面滑模自适应控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.2.3 仿真研究 | 第49-51页 |
| 5.3 垂直面控制研究 | 第51-56页 |
| 5.3.1 分段阶跃控制 | 第51-54页 |
| 5.3.2 深度-纵倾联合控制 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
