多维特征下的AGV路径选择与导航研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的目标以及意义 | 第10-17页 |
| 1.1.1 自动引导小车(AGV)的概念以及应用 | 第10-11页 |
| 1.1.2 引导方式及特点 | 第11-13页 |
| 1.1.3 视觉导航简述及应用 | 第13-14页 |
| 1.1.4 视觉导航对AGV的意义 | 第14-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.3 课题研究技术路线 | 第18-19页 |
| 1.4 本文安排 | 第19-20页 |
| 第二章 路径识别与测距原理 | 第20-44页 |
| 2.1 图像测距 | 第21-26页 |
| 2.1.1 坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.1.2 相机模型 | 第22-25页 |
| 2.1.3 单幅图像提取世界坐标 | 第25-26页 |
| 2.1.4 计算平面内两点间距离 | 第26页 |
| 2.2 路径线识别 | 第26-33页 |
| 2.2.1 图像预处理 | 第26-27页 |
| 2.2.2 图像视角变换 | 第27-29页 |
| 2.2.3 图像分割 | 第29页 |
| 2.2.4 路径线细化 | 第29-32页 |
| 2.2.5 路径跟踪 | 第32-33页 |
| 2.3 路标识别 | 第33-41页 |
| 2.3.1 文本定位 | 第33-34页 |
| 2.3.2 常用文本定位方法 | 第34-35页 |
| 2.3.3 基于字符笔画宽度变化的文本检测 | 第35-36页 |
| 2.3.4 笔画定义及笔画宽度变换 | 第36-38页 |
| 2.3.5 像素聚合 | 第38-39页 |
| 2.3.6 连通域滤除 | 第39-40页 |
| 2.3.7 生成文本行 | 第40-41页 |
| 2.4 文本识别 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 仿真实验及分析 | 第44-65页 |
| 3.1 导航流程 | 第44-45页 |
| 3.2 仿真实验 | 第45-64页 |
| 3.2.1 测距实验 | 第46-49页 |
| 3.2.2 路径线跟踪实验 | 第49-58页 |
| 3.2.3 路标识别实验 | 第58-64页 |
| 3.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 总结与展望 | 第65-70页 |
| 4.1 主要内容总结 | 第65-66页 |
| 4.2 不足与展望 | 第66-70页 |
| 4.2.1 不足之处 | 第66-67页 |
| 4.2.2 下一步工作与展望 | 第67-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
