| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双目立体匹配算法的研究现状与展望 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 立体匹配算法硬件实现的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的来源及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 相关理论概述 | 第16-27页 |
| 2.1 双目立体视觉基本原理 | 第16-22页 |
| 2.1.1 双目立体视觉坐标系 | 第16-19页 |
| 2.1.2 视差理论 | 第19-20页 |
| 2.1.3 空间三维坐标 | 第20-22页 |
| 2.2 立体匹配约束条件 | 第22-23页 |
| 2.3 立体匹配算法研究 | 第23-26页 |
| 2.3.1 局部立体匹配匹配算法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 全局立体匹配算法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于Census变换的区域匹配算法研究与改进 | 第27-37页 |
| 3.1 基于Census变换的立体匹配算法 | 第27-31页 |
| 3.1.1 Census变换 | 第27-28页 |
| 3.1.2 稀疏Census变换及改进 | 第28-31页 |
| 3.2 自适应匹配窗口研究 | 第31-34页 |
| 3.2.1 匹配窗口研究 | 第31-32页 |
| 3.2.2 自适应阈值设定 | 第32-34页 |
| 3.3 视差图后处理 | 第34-36页 |
| 3.3.1 左右一致性检测 | 第34-35页 |
| 3.3.2 遮挡区域的填补 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于FPGA的立体匹配算法实现 | 第37-50页 |
| 4.1 系统整体结构 | 第37页 |
| 4.2 图像缓存模块 | 第37-40页 |
| 4.2.1 SDRAM控制器设计 | 第37-40页 |
| 4.2.2 单片SDRAM实现乒乓操作 | 第40页 |
| 4.3 Census变换模块 | 第40-44页 |
| 4.3.1 Mini-Census变换模块 | 第41-42页 |
| 4.3.2 匹配窗口设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 海明距离计算模块 | 第43-44页 |
| 4.4 视差计算模块 | 第44-47页 |
| 4.4.1 右视差计算模块 | 第44-46页 |
| 4.4.2 左视差计算模块 | 第46-47页 |
| 4.5 后处理模块 | 第47-49页 |
| 4.5.1 左右一致性检测模块 | 第47-48页 |
| 4.5.2 投票算法模块 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验仿真结果分析 | 第50-64页 |
| 5.1 实验环境与评估标准 | 第50-52页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第50页 |
| 5.1.2 软件环境 | 第50页 |
| 5.1.3 评估方法 | 第50-52页 |
| 5.2 主要模块仿真 | 第52-56页 |
| 5.2.1 Mini-Census变换模块 | 第52页 |
| 5.2.2 海明距离计算模块 | 第52-53页 |
| 5.2.3 视差计算模块 | 第53-54页 |
| 5.2.4 左右一致性检测模块 | 第54-55页 |
| 5.2.5 投票模块仿真 | 第55-56页 |
| 5.3 实验结果分析空间 | 第56-62页 |
| 5.3.1 改进Mini-Census变换与原Mini-Census变换比较 | 第56-59页 |
| 5.3.2 匹配精度分析 | 第59-62页 |
| 5.4 算法实时性分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |