| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和选题意义 | 第12-14页 |
| 1.2 多机器人系统一致性的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容和章节安排 | 第17-20页 |
| 2 与本文相关的理论知识 | 第20-30页 |
| 2.1 混杂动态系统理论 | 第20-23页 |
| 2.1.1 异步动态系统 | 第21-22页 |
| 2.1.2 切换系统 | 第22-23页 |
| 2.2 代数图论 | 第23-25页 |
| 2.3 矩阵理论 | 第25-26页 |
| 2.4 稳定性理论 | 第26-28页 |
| 2.5 鲁棒H_∞控制理论 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于异步动态系统方法的多机器人系统一致性分析与设计 | 第30-54页 |
| 3.1 同时存在随机短时延、数据丢包和环境噪声的系统一致性分析与设计 | 第30-40页 |
| 3.1.1 同时存在随机短时延、数据丢包和环境噪声的系统建模 | 第30-34页 |
| 3.1.2 同时存在随机短时延、数据丢包和环境噪声的系统稳定性分析 | 第34-39页 |
| 3.1.3 同时存在随机短时延、数据丢包和环境噪声的系统控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.2 同时存在随机长时延、数据丢包和环境噪声的系统一致性分析与设计 | 第40-47页 |
| 3.2.1 同时存在随机长时延、数据丢包和环境噪声的系统建模 | 第41-42页 |
| 3.2.2 同时存在随机长时延、数据丢包和环境噪声的系统稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.2.3 同时存在随机长时延、数据丢包和环境噪声的系统控制器设计 | 第44-47页 |
| 3.3 基于异步动态方法的多机器人系统最大容许时延的确定 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 基于异步动态系统方法的多机器人系统一致性仿真验证 | 第54-68页 |
| 4.1 同时存在随机短时延、数据丢包和环境噪声的系统一致性仿真验证 | 第57-61页 |
| 4.2 同时存在随机长时延、数据丢包和环境噪声的系统一致性仿真验证 | 第61-64页 |
| 4.3 基于异步动态方法的系统最大容许时延的仿真验证 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 基于切换系统方法的多机器人系统一致性分析与设计 | 第68-78页 |
| 5.1 同时存在随机时延、数据丢包和环境噪声的系统建模 | 第68-71页 |
| 5.2 同时存在随机时延、数据丢包和环境噪声的系统稳定性分析 | 第71-72页 |
| 5.3 同时存在随机时延、数据丢包和环境噪声的系统控制器设计 | 第72-74页 |
| 5.4 基于切换系统方法的多机器人系统最大容许时延的确定 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 基于切换系统方法的多机器人系统一致性仿真验证 | 第78-92页 |
| 6.1 同时存在随机时延、数据丢包和环境噪声的系统一致性仿真验证 | 第79-87页 |
| 6.2 基于切换系统方法的系统最大容许时延的仿真验证 | 第87-90页 |
| 6.3 本章小结 | 第90-92页 |
| 7 多机器人系统通信拓扑权重与通信参数之间的关系探讨 | 第92-98页 |
| 7.1 利用加权网络分析和刻画多机器人系统 | 第92-93页 |
| 7.2 从网络拓扑结构的角度分析权重与通信参数之间的关系 | 第93-95页 |
| 7.3 从网络性能指标的角度分析权重与通信参数之间的关系 | 第95-96页 |
| 7.4 从信道容量的角度分析权重与通信参数之间的关系 | 第96-97页 |
| 7.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 8 结论与展望 | 第98-100页 |
| 8.1 研究结论 | 第98-99页 |
| 8.2 工作展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-108页 |
| 学位论文数据集 | 第108页 |
