| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题选取的意义 | 第10-17页 |
| 1.2.1 绝缘子引起的事故分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 现有绝缘子检测方法 | 第11-13页 |
| 1.2.3 绝缘子检测机器人国内外的发展情况 | 第13-17页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人移动机构结构及尺寸设计 | 第19-34页 |
| 2.1 机器人工作环境 | 第19页 |
| 2.2 机器人爬行作业要求 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人主要移动机构设计 | 第20-25页 |
| 2.4 机器人主要检测装置 | 第25-26页 |
| 2.5 移动机构爬行的工作原理 | 第26-28页 |
| 2.6 移动机构主要构件尺寸的参数化设计 | 第28-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 机器人移动机构运动学及力学分析 | 第34-46页 |
| 3.1 移动机构的运动正问题 | 第34-38页 |
| 3.2 移动机构正问题的速度和加速度分析 | 第38-40页 |
| 3.3 移动机构逆问题的运动学参数分析 | 第40页 |
| 3.4 移动机构的受力分析 | 第40-45页 |
| 3.4.1 静力学分析 | 第41-44页 |
| 3.4.2 动态静力学分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人移动机构三维建模设计 | 第46-56页 |
| 4.1 SolidWorks软件简介 | 第46-47页 |
| 4.2 机器人移动机构主要零部件三维建模 | 第47-50页 |
| 4.3 机器人移动机构装配结构三维建模 | 第50-52页 |
| 4.3.1 变机架的平行四边形装配建模 | 第50-51页 |
| 4.3.2 移动单元装配建模 | 第51页 |
| 4.3.3 机器入移动机构整体装配图 | 第51-52页 |
| 4.4 机器人移动机构工作状态建模 | 第52-53页 |
| 4.5 Solidworks Motion运动仿真 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 机器人移动机构仿真及结果分析 | 第56-70页 |
| 5.1 虚拟样机技术 | 第56-57页 |
| 5.2 虚拟样机仿真软件ADAMS简介 | 第57页 |
| 5.3 绝缘子检测机器人移动机构攀爬仿真测试 | 第57-62页 |
| 5.3.1 材料属性的确定 | 第57-58页 |
| 5.3.2 定义运动副 | 第58-59页 |
| 5.3.3 添加接触 | 第59-60页 |
| 5.3.4 添加驱动 | 第60-61页 |
| 5.3.5 仿真参数设置及运行仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 悬垂绝缘子串仿真结果分析 | 第62-68页 |
| 5.4.1 位移曲线分析 | 第62-63页 |
| 5.4.2 速度曲线分析 | 第63-65页 |
| 5.4.3 加速度曲线分析 | 第65-66页 |
| 5.4.4 力曲线分析 | 第66-67页 |
| 5.4.5 电机转矩曲线分析 | 第67-68页 |
| 5.5 其他类型绝缘子串仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的论著和科研、获奖情况 | 第76页 |