基于半主动控制的智能仿生腿关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 智能假肢的发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 现代假肢的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内假肢的发展与研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国外智能假肢的研究概况 | 第13-16页 |
| 1.3 仿生腿的研究意义、内容、方法及技术路线 | 第16-20页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.3 研究方法和技术路线 | 第17-20页 |
| 第2章 智能仿生腿组成与结构设计 | 第20-30页 |
| 2.1 智能仿生腿研究平台 | 第20-22页 |
| 2.1.1 仿生腿的组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 仿生腿工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 仿生腿的结构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 智能仿生腿设计要素 | 第22-24页 |
| 2.2.2 仿生腿膝关节的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 四杆膝关节优点 | 第25-27页 |
| 2.3 仿生腿驱动器选择 | 第27-28页 |
| 2.4 踝关节设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 磁流变阻尼器的结构及模型试验方案 | 第30-42页 |
| 3.1 磁流变阻尼器的特点及应用 | 第30-32页 |
| 3.1.1 磁流变阻尼器的特点 | 第30页 |
| 3.1.2 磁流变阻尼器在工程领域的应用 | 第30-32页 |
| 3.2 磁流变阻尼器的原理和选择指标 | 第32-34页 |
| 3.2.1 磁流变阻尼器的工作原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 磁流变液应满足的指标 | 第33-34页 |
| 3.3 磁流变阻尼器的力学模型 | 第34-38页 |
| 3.4 阻尼器的力学模型实验方案 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 仿生腿膝关节建模与优化 | 第42-54页 |
| 4.1 遗传算法概述 | 第42-43页 |
| 4.2 四杆膝关节的建模 | 第43-47页 |
| 4.3 基于遗传算法的膝关节优化设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 优化过程参数的选取与设置 | 第48-50页 |
| 4.3.2 优化结果 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿生腿膝关节模型辨识与参数整定 | 第54-68页 |
| 5.1 系统辨识的基本原理和方法 | 第54-56页 |
| 5.1.1 系统辨识的原理 | 第54页 |
| 5.1.2 系统辨识的一般步骤 | 第54-56页 |
| 5.2 仿生腿膝关节控制模型辨识 | 第56-62页 |
| 5.2.1 辨识数据的获取 | 第56-57页 |
| 5.2.2 数据的导入与预处理 | 第57-59页 |
| 5.2.3 系统先验知识的提取与分析 | 第59-60页 |
| 5.2.4 系统辨识模型选择及参数识别 | 第60-62页 |
| 5.3 基于辨识后膝关节模型的控制仿真 | 第62-67页 |
| 5.3.1 遗传优化算法特点 | 第62-63页 |
| 5.3.2 PID控制器基本原理 | 第63-64页 |
| 5.3.3 整定过程与结果 | 第64-65页 |
| 5.3.4 膝关节的控制仿真 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 建议 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
