| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 双机吊装动作规划的重要性 | 第9-11页 |
| 1.2 机吊装建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机吊装动作规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 课题研究意义与主要工作内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 双机吊装系统机构模型 | 第16-29页 |
| 2.1 单封闭链问题 | 第18-21页 |
| 2.1.1 单封闭链问题研究现状 | 第19页 |
| 2.1.2 单封闭链问题对双机吊装系统的影响 | 第19-21页 |
| 2.2 单封闭链问题求解 | 第21-25页 |
| 2.2.1 起重机及被吊物位姿定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 逆向运动方程求解 | 第22-25页 |
| 2.3 非完整运动学问题及求解 | 第25-28页 |
| 2.3.1 非完整运动学问题研究现状 | 第25-26页 |
| 2.3.2 非完整运动学问题的影响及求解 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于改进RRT-Connect++双机动作规划 | 第29-50页 |
| 3.1 动作规划相关术语定义 | 第29-33页 |
| 3.1.1 系统位姿空间 | 第29-30页 |
| 3.1.2 系统模型位姿转换 | 第30-31页 |
| 3.1.3 系统动作输入集 | 第31-33页 |
| 3.1.4 系统距离计算公式 | 第33页 |
| 3.2 改进RRT-Conneet++算法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 RRT-Connect++算法具体流程 | 第33-36页 |
| 3.2.2 RRT-Connect++算法改进策略 | 第36-38页 |
| 3.3 案例演示与分析 | 第38-49页 |
| 3.3.1 动作规划仿真简介 | 第38-40页 |
| 3.3.2 案例演示 | 第40-48页 |
| 3.3.3 案例分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 多机吊装系统动作规划 | 第50-61页 |
| 4.1 多机吊装研究意义 | 第50-51页 |
| 4.2 多重约束的多机吊装系统建模 | 第51-54页 |
| 4.2.1 多耦合封闭链约束处理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 非完整运动学约束处理 | 第53页 |
| 4.2.3 起重性能约束处理 | 第53-54页 |
| 4.3 多机吊装系统简单动作规划 | 第54-59页 |
| 4.3.1 动作规划相关定义 | 第54-55页 |
| 4.3.2 案例演示与分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录A 主要符号的意义 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
