改进型3-RPS并联机构的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 大型螺旋桨加工装备结构形式的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机床国内外的研究现状及分析 | 第13-17页 |
| 1.3.1 并联机构的特点及其应用 | 第13-14页 |
| 1.3.2 并联机床国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 3- RPS 并联机构发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-RPS 并联机构的机构分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 并联机构的构型设计与分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 动平台的位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动平台的位姿参数解耦 | 第21-23页 |
| 2.3 并联机构的位置正反解分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 机构位置反解分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机构位置正解分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机构位置正反解算例 | 第25-26页 |
| 2.4 并联机构速度分析 | 第26-28页 |
| 2.5 并联机构静力学分析 | 第28-34页 |
| 2.5.1 并联机构分支受力分析 | 第29-30页 |
| 2.5.2 并联机构静力平衡受力分析 | 第30-32页 |
| 2.5.3 静力学仿真分析 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 3-RPS 并联机构的结构设计 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于工作空间要求确定并联机构各部分尺寸 | 第35-40页 |
| 3.2.1 并联机构工作空间的描述及其规则化 | 第35-36页 |
| 3.2.2 工作空间距定平台距离的确定 | 第36页 |
| 3.2.3 各构件极限参数的确定 | 第36-37页 |
| 3.2.4 并联机构的尺寸确定 | 第37页 |
| 3.2.5 工作空间的求解 | 第37-40页 |
| 3.3 并联机构各构件的结构设计 | 第40-45页 |
| 3.3.1 定平台和动平台的结构设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 组合铰链的结构设计 | 第41-42页 |
| 3.3.3 改进型分支杆的结构设计 | 第42-43页 |
| 3.3.4 伺服电机的选用 | 第43-45页 |
| 3.4 并联机构整体设计 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 3-RPS 并联机构虚拟样机仿真分析 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 并联机构仿真工作流程 | 第46-47页 |
| 4.3 并联机构虚拟样机模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真分析 | 第49-55页 |
| 4.4.1 验证机构的自由度 | 第49-50页 |
| 4.4.2 验证并联机构的正反解 | 第50-51页 |
| 4.4.3 运动学仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.4.4 动力学仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 3-RPS 并联机构的有限元分析 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 并联机构有限元模型的建立 | 第56-57页 |
| 5.3 并联机构的静刚度分析 | 第57-65页 |
| 5.3.1 章动角为 0°时并联机构静刚度分析 | 第57-62页 |
| 5.3.2 章动角为 45°时并联机构静刚度分析 | 第62-65页 |
| 5.4 并联机构的模态分析 | 第65-66页 |
| 5.4.1 模态分析的目的及其意义 | 第65页 |
| 5.4.2 并联机构的模态分析及结果 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
