基于气动弹跳腿的单足机器人垂直跳跃动态特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1. 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2. 跳跃机器人及其相关技术的发展概况 | 第9-14页 |
| 1.2.1. 跳跃机器人发展概况 | 第9-13页 |
| 1.2.2. 气动伺服系统简介 | 第13-14页 |
| 1.3. 国内外文献的综述简析 | 第14-15页 |
| 1.4. 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 单足机器人垂直跳跃数学模型的建立 | 第16-34页 |
| 2.1. 单足机器人垂直跳跃跳跃过程分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1. 单足机器人垂直跳跃系统组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2. 单足机器人垂直跳跃过程划分 | 第17-19页 |
| 2.2. 缓冲阶段数学模型的建立 | 第19-24页 |
| 2.2.1. 基于闭口系统的缓冲阶段数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2. 基于开口系统的缓冲阶段数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3. 起跳阶段数学模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.3.1. 起跳加压阶段数学模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2. 起跳恢复阶段数学模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4. 腾空阶段数学模型的建立 | 第26-31页 |
| 2.4.1. 动力学方程的建立 | 第27页 |
| 2.4.2. 气动方程的建立 | 第27-29页 |
| 2.4.3. 控制方程的建立 | 第29-30页 |
| 2.4.4. 控制算法可行性分析 | 第30-31页 |
| 2.5. 单足机器人垂直方向连续跳跃模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.5.1. 单阶段控制方法研究 | 第31-33页 |
| 2.5.2. 跨阶段控制方法研究 | 第33页 |
| 2.6. 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 单足机器人垂直跳跃仿真研究 | 第34-52页 |
| 3.1. 单足机器人分阶段仿真研究 | 第34-41页 |
| 3.1.1. 缓冲阶段仿真研究 | 第34-37页 |
| 3.1.2. 起跳阶段仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.1.3. 腾空阶段仿真研究 | 第40-41页 |
| 3.2. 单足机器人连续稳定跳跃仿真研究 | 第41-45页 |
| 3.2.1. 单阶段控制方法仿真研究 | 第41-43页 |
| 3.2.2. 跨阶段控制方法仿真研究 | 第43-45页 |
| 3.3. 单足机器人可控高度跳跃仿真研究 | 第45-51页 |
| 3.3.1. 跳跃高度影响因素分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2. 单足机器人垂直跳跃高度控制策略研究 | 第47-51页 |
| 3.4. 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 单足机器人垂直跳跃实验研究 | 第52-59页 |
| 4.1. 单足机器人垂直跳跃实验平台搭建 | 第52-56页 |
| 4.1.1. 单足机器人机械系统设计 | 第52-53页 |
| 4.1.2. 单足机器人气动系统设计 | 第53-54页 |
| 4.1.3. 单足机器人控制系统设计 | 第54-56页 |
| 4.2. 单足机器人实验研究 | 第56-58页 |
| 4.3. 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
