仿壁虎机器人的结构设计与运动学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 仿生壁虎机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外仿壁虎机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内仿壁虎机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 仿壁虎机器人研究的关键技术 | 第13页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 仿壁虎机器人机械结构设计 | 第15-22页 |
| 2.1 仿壁虎机器人机械结构设计要求 | 第15页 |
| 2.2 仿壁虎机器人整体结构设计 | 第15-16页 |
| 2.3 仿壁虎机器人的三维零件设计 | 第16-20页 |
| 2.3.1 仿壁虎机器人腿部结构的设计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 仿壁虎机器人的躯干结构设计 | 第18-20页 |
| 2.4 仿壁虎机器人的吸附装置方案 | 第20页 |
| 2.5 仿壁虎机器人的实物装配 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 仿壁虎机器人的步态规划设计 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22-23页 |
| 3.2 仿壁虎机器人的步态规划的类型 | 第23-24页 |
| 3.3 仿壁虎机器人的步态方案 | 第24-25页 |
| 3.4 壁虎机器人的步态仿真 | 第25-31页 |
| 3.4.1 仿真软件介绍 | 第25-26页 |
| 3.4.2 ADAMS软件建模与仿真工作环境设置 | 第26-28页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第28-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 仿壁虎机器人运动学分析 | 第32-41页 |
| 4.1 仿壁虎机器人单腿坐标系建立 | 第32-33页 |
| 4.2 建立仿壁虎机器人位置运动学正变换方程 | 第33-35页 |
| 4.3 建立机器人位置运动学逆变换方程 | 第35-37页 |
| 4.4 仿壁虎机器人静态步态平衡条件与方程 | 第37-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 仿壁虎机器人的控制系统设计 | 第41-55页 |
| 5.1 仿壁虎机器人控制系统的结构 | 第41-43页 |
| 5.1.1 开放性控制系统 | 第41-42页 |
| 5.1.2 壁虎机器人控制系统的建立 | 第42-43页 |
| 5.2 仿壁虎机器人采用的舵机介绍 | 第43-44页 |
| 5.3 仿壁虎机器人的控制电路 | 第44-50页 |
| 5.3.1 蓝牙通讯电路 | 第45-48页 |
| 5.3.2 485通讯电路 | 第48-50页 |
| 5.4 软件设计 | 第50-51页 |
| 5.5 仿壁虎机器人实验和分析 | 第51-54页 |
| 5.5.1 爬行实验 | 第51-52页 |
| 5.5.2 实验结果 | 第52-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 结论 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
