| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 SLAM技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 自主定位技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.2 地图构建研究现状 | 第21页 |
| 1.3 QUAV控制技术研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 QUAV的建模与分析 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 QUAV动力学模型 | 第24-29页 |
| 2.2.1 QUAV基本坐标系定义与坐标系转换矩阵 | 第24-25页 |
| 2.2.2 QUAV动力学方程 | 第25-29页 |
| 2.3 QUAV运动模型变换 | 第29-32页 |
| 2.3.1 QUAV快回路系统模型 | 第29-31页 |
| 2.3.2 QUAV慢回路系统模型 | 第31-32页 |
| 2.3.3 QUAV系统控制框图 | 第32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于SLAM的QUAV室内定位算法 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 传感器数据采集与预处理 | 第34-38页 |
| 3.2.1 传感器数据采集 | 第34-36页 |
| 3.2.2 姿态修正与野值剔除 | 第36-38页 |
| 3.3 基于ICP的定位算法 | 第38-43页 |
| 3.3.1 基于LLS-ICP的定位算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 基于LM-ICP的定位算法 | 第41-43页 |
| 3.4 地图创建与更新 | 第43-47页 |
| 3.4.1 栅格地图创建与更新 | 第43-44页 |
| 3.4.2 几何地图创建与更新 | 第44-47页 |
| 3.5 室内定点SLAM实验 | 第47-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于非线性干扰观测器的QUAV反步控制 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 基于NDO的QUAV反步控制 | 第52-54页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第52页 |
| 4.2.2 NDO设计 | 第52-53页 |
| 4.2.3 基于NDO的反步控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真研究 | 第54-66页 |
| 4.3.1 QUAV快回路控制仿真结果及分析 | 第55-60页 |
| 4.3.2 QUAV慢回路控制仿真结果及分析 | 第60-66页 |
| 4.4 小结 | 第66-67页 |
| 第五章 输入饱和与姿态受限的QUAV反步姿态控制 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 输入饱和与姿态受限的QUAV反步姿态控制 | 第68-76页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第68-70页 |
| 5.2.2 神经网络干扰观测器设计 | 第70-71页 |
| 5.2.3 NDO设计 | 第71-72页 |
| 5.2.4 反步控制策略 | 第72-76页 |
| 5.3 仿真研究 | 第76-80页 |
| 5.4 小结 | 第80-81页 |
| 第六章 室内环境下SLAM实验平台搭建与实验分析 | 第81-95页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 实验平台搭建 | 第81-86页 |
| 6.2.1 硬件平台搭建 | 第82-84页 |
| 6.2.2 软件环境搭建 | 第84-86页 |
| 6.2.3 系统结构框图 | 第86页 |
| 6.3 SLAM实验结果及分析 | 第86-94页 |
| 6.3.1 场景1C的SLAM实验结果及分析 | 第87-90页 |
| 6.3.2 场景2C的SLAM实验结果及分析 | 第90-94页 |
| 6.4 小结 | 第94-95页 |
| 第七章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第95-96页 |
| 7.2 本文的不足及进一步展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第107页 |