| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 本文所使用的参数说明 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 伺服系统模型描述 | 第17-27页 |
| 2.1 伺服系统被控对象模型 | 第17-19页 |
| 2.2 伺服驱动系统模型 | 第19-21页 |
| 2.3 伺服驱动系统控制理论 | 第21-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 伺服系统半物理仿真平台构建 | 第27-47页 |
| 3.1 半物理仿真平台搭建 | 第27-31页 |
| 3.2 伺服系统半物理仿真的实现 | 第31-39页 |
| 3.3 仿真模型性能验证实验 | 第39-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 速度环参数整定及优化 | 第47-59页 |
| 4.1 速度环参数整定 | 第47-51页 |
| 4.2 速度环优化 | 第51-55页 |
| 4.3 速度环参数优化实验 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录：1000rpm和 2000rpm仿真和实验测试对比曲线 | 第65页 |