| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 3D视觉在航天任务中的应用 | 第10-13页 |
| 1.2.2 3D视觉类型及应用研究情况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 2D/3D相机组合运动估计方法 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 2D/3D相机模型及分辨率提升基本方法 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 CCD相机与 3D相机成像模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 CCD相机成像模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 3D相机成像模型 | 第21-23页 |
| 2.3 深度图像分辨率提升基本方法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 内插值方法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 滤波方法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于凸优化的 3D相机外参数校正方法 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 3D相机外参数校正的正交投影模型 | 第28-29页 |
| 3.3 凸优化求解方法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 凸优化方法 | 第30页 |
| 3.3.2 目标函数线性化 | 第30-31页 |
| 3.3.3 约束函数凸优化 | 第31-34页 |
| 3.3.4 LMI求解方法 | 第34页 |
| 3.4 收敛性分析 | 第34-35页 |
| 3.5 仿真与结果分析 | 第35-38页 |
| 3.5.1 仿真参数设置 | 第35-36页 |
| 3.5.2 收敛性验证 | 第36-37页 |
| 3.5.3 鲁棒性验证 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于联合双边滤波的 2D/3D图像数据融合方法 | 第39-54页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 联合双边滤波方法 | 第40-42页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第40页 |
| 4.2.2 双边滤波方法 | 第40-41页 |
| 4.2.3 联合双边滤波方法 | 第41-42页 |
| 4.3 基于置信度的联合双边滤波方法 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真及结果分析 | 第44-52页 |
| 4.4.1 精确性验证 | 第44-46页 |
| 4.4.2 边缘特征保持能力验证 | 第46-50页 |
| 4.4.3 基于Kinect的物理仿真 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 基于场景流的空间目标运动估计方法 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 平面光流场求解方法 | 第54-61页 |
| 5.2.1 全局光流算法 | 第55-57页 |
| 5.2.2 局部光流算法 | 第57-61页 |
| 5.3 三维场景流计算方法 | 第61-65页 |
| 5.3.1 全局场景流算法 | 第61-62页 |
| 5.3.2 局部场景流算法 | 第62-65页 |
| 5.4 仿真及结果分析 | 第65-68页 |
| 5.4.1 全局场景流仿真验证 | 第65-67页 |
| 5.4.2 局部场景流仿真验证 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |