六自由度焊接机器人样机制作及动态性能的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状、水平与发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外焊接机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人运动学校正发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 研究内容与本文结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文结构 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人运动学分析与仿真 | 第17-32页 |
| 2.1 焊接机器人的总体设计 | 第17-19页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学正解 | 第20-21页 |
| 2.2.3 机器人运动学逆解 | 第21-23页 |
| 2.3 机器人工作空间验证 | 第23-25页 |
| 2.3.1 MATLAB软件介绍 | 第23页 |
| 2.3.2 机器人工作空间验证 | 第23-25页 |
| 2.4 机器人误差模型建立与仿真验证 | 第25-31页 |
| 2.4.1 机器人误差模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4.2 递推最小二乘法原理 | 第26-29页 |
| 2.4.3 误差模型仿真分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人结构模态分析 | 第32-47页 |
| 3.1 有限元模态分析理论 | 第32-36页 |
| 3.1.1 有限元模态分析 | 第32页 |
| 3.1.2 模态分析基本流程 | 第32-36页 |
| 3.2 主要部件模态分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 基座的模态分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 腰部的模态分析 | 第38-39页 |
| 3.2.3 大臂的模态分析 | 第39-40页 |
| 3.2.4 小臂的模态分析 | 第40-42页 |
| 3.3 整机模态分析 | 第42-45页 |
| 3.4 模态匹配分析 | 第45-46页 |
| 3.4.1 模态匹配分析思路 | 第45页 |
| 3.4.2 模态匹配分析及结构改进 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人样机加工和装配 | 第47-59页 |
| 4.1 机器人的装配尺寸链分析 | 第47-53页 |
| 4.1.1 装配尺寸链 | 第47-48页 |
| 4.1.2 尺寸链的计算方法 | 第48-50页 |
| 4.1.3 保证装配精度的方法 | 第50-51页 |
| 4.1.4 带轮装配精度校核 | 第51-53页 |
| 4.2 主要零部件的加工 | 第53-56页 |
| 4.2.1 焊接件的加工 | 第53-55页 |
| 4.2.2 切削加工 | 第55-56页 |
| 4.3 机器人装配和调试 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人模态试验与优化 | 第59-69页 |
| 5.1 机器人模态试验平台的搭建 | 第59-61页 |
| 5.1.1 试验结构的支撑方式 | 第59页 |
| 5.1.2 激励系统 | 第59-60页 |
| 5.1.3 传感系统 | 第60页 |
| 5.1.4 测量与分析系统 | 第60-61页 |
| 5.2 模态试验 | 第61-64页 |
| 5.2.1 支撑方式 | 第61页 |
| 5.2.2 机器人实验布点 | 第61页 |
| 5.2.3 试验测量 | 第61-62页 |
| 5.2.4 测量结果分析 | 第62-64页 |
| 5.3 机器人结构优化 | 第64-68页 |
| 5.3.1 结构参数灵敏度分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 大臂结构优化 | 第66-67页 |
| 5.3.3 优化后整机的模态分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结和展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |
