| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人示教器的国内外研究现状和发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.2.1 示教器简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 示教器的国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 示教器的国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题的意义 | 第15页 |
| 1.4 本课题的研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 触摸式示教器软件总体设计 | 第17-23页 |
| 2.1 示教器软件的总体设计 | 第17-19页 |
| 2.1.1 示教器软件功能分析 | 第17页 |
| 2.1.2 示教器软件系统结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2 示教器软件的设计方案选取 | 第19-22页 |
| 2.2.1 仿真方案的选取 | 第19-20页 |
| 2.2.2 触摸方案的选取 | 第20-22页 |
| 2.3 示教器软硬件平台的搭建 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 触摸式示教器界面设计 | 第23-32页 |
| 3.1 远程桌面技术 | 第23-24页 |
| 3.1.1 远程桌面技术理论 | 第23页 |
| 3.1.2 移动终端远程桌面控制技术 | 第23-24页 |
| 3.2 移动终端远程桌面控制的实现 | 第24-27页 |
| 3.2.1 Splashtop2应用程序简介 | 第25页 |
| 3.2.2 远程控制的通信协议 | 第25-26页 |
| 3.2.3 Splashtop2的安装使用 | 第26-27页 |
| 3.3 从人机工程角度设计人机界面 | 第27-31页 |
| 3.3.1 人机工程学 | 第28页 |
| 3.3.2 人机界面 | 第28页 |
| 3.3.3 触摸屏界面设计原则 | 第28-29页 |
| 3.3.4 触摸屏界面的设计 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器人三维建模及运动仿真模块的实现 | 第32-54页 |
| 4.1 建模仿真技术 | 第32-33页 |
| 4.2 机器人的运动仿真流程 | 第33页 |
| 4.3 OpenGL概述 | 第33-36页 |
| 4.3.1 OpenGL简介 | 第34页 |
| 4.3.2 OpenGL的基本特点 | 第34-35页 |
| 4.3.3 OpenGL的基本功能 | 第35-36页 |
| 4.3.4 OpenGL的工作流程 | 第36页 |
| 4.4 机器人三维模型的实现 | 第36-43页 |
| 4.4.1 3DS模型文件的创建 | 第37-38页 |
| 4.4.2 3DS文件的构成 | 第38页 |
| 4.4.3 3DS模型的读取方法 | 第38-42页 |
| 4.4.4 人机交互控制机器人模型的实现 | 第42-43页 |
| 4.5 机器人运动学建模 | 第43-49页 |
| 4.5.1 运动学方程的建立 | 第44-45页 |
| 4.5.2 Puma 560机器人运动学方程的建立及正解 | 第45-47页 |
| 4.5.3 运动学逆解 | 第47-49页 |
| 4.6 轨迹规划 | 第49-53页 |
| 4.6.1 关节空间与直角坐标空间轨迹规划 | 第50页 |
| 4.6.2 关节空间轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4.6.3 直角坐标空间轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 示教器功能软件简介及测试 | 第54-62页 |
| 5.1 示教器软件简介 | 第54-59页 |
| 5.2 示教器软件测试 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |