| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 家庭服务机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容与设计指标 | 第16-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 设计指标 | 第17页 |
| 1.4 论文组织 | 第17-19页 |
| 第二章 移动机器人导航技术的概述 | 第19-28页 |
| 2.1 移动机器人的定位技术和研究趋势 | 第19-21页 |
| 2.1.1 移动机器人的定位技术 | 第19-21页 |
| 2.1.2 移动机器人定位技术的对比分析和研究趋势 | 第21页 |
| 2.2 家庭服务机器人的定位技术 | 第21-22页 |
| 2.3 移动机器人的路径规划技术和研究趋势 | 第22-26页 |
| 2.3.1 全局路径规划 | 第22-23页 |
| 2.3.2 局部路径规划 | 第23-25页 |
| 2.3.3 路径规划技术的对比分析和研究趋势 | 第25-26页 |
| 2.4 家庭服务机器人的路径规划技术 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 家庭服务机器人的定位 | 第28-43页 |
| 3.1 家庭服务机器人的体系结构 | 第28-30页 |
| 3.2 家庭服务机器人的运动模型 | 第30-32页 |
| 3.3 家庭服务机器人的坐标系和坐标变换 | 第32-35页 |
| 3.4 室内环境的建模 | 第35-38页 |
| 3.5 家庭服务机器人的定位 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 家庭服务机器人的路径规划 | 第43-63页 |
| 4.1 慎思层路径规划设计 | 第43-45页 |
| 4.2 反应层的路径规划设计 | 第45-59页 |
| 4.2.1 基于行为的路径规划方法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 家庭服务机器人的基本行为的设计 | 第46-54页 |
| 4.2.3 多行为协调设计 | 第54-59页 |
| 4.3 家庭服务机器人的路径规划方法设计 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 家庭服务机器人路径规划算法的仿真与分析 | 第63-71页 |
| 5.1 慎思层全局路径规划的仿真 | 第63-64页 |
| 5.2 反应层的局部路径规划的仿真 | 第64-68页 |
| 5.2.1 模糊控制器的仿真 | 第64-65页 |
| 5.2.2 基本行为的仿真 | 第65-67页 |
| 5.2.3 行为协调的仿真 | 第67-68页 |
| 5.3 家庭服务机器人路径规划的仿真 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第79页 |