中部槽自动焊接焊枪运动方法的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 中部槽焊接方法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外中部槽焊接机器人 | 第13-14页 |
| 1.3 课题主要的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 中部槽焊接工艺与预热热模拟 | 第15-27页 |
| 2.1 中部槽焊接工艺 | 第15-17页 |
| 2.1.1 焊接材料的选择 | 第15页 |
| 2.1.2 焊接方法的选择 | 第15页 |
| 2.1.3 中部槽焊接顺序 | 第15-17页 |
| 2.1.4 中部槽焊接参数 | 第17页 |
| 2.1.5 中部槽焊接特点 | 第17页 |
| 2.2 中部槽预热温度场分析 | 第17-25页 |
| 2.2.1 Creo简介 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Creo Simulate简介 | 第18-20页 |
| 2.2.3 几何模型的确定 | 第20-22页 |
| 2.2.4 分析模型 | 第22-25页 |
| 2.3 中部槽预热热模拟结论 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 焊机机器人设计与计算 | 第27-43页 |
| 3.1 焊接机器人整体方案设计 | 第27-35页 |
| 3.1.1 焊接机器人需要实现的功能分析 | 第27-28页 |
| 3.1.2 焊接机器人直线运动功能部分设计 | 第28-31页 |
| 3.1.3 焊枪空间微调功能部分设计 | 第31-33页 |
| 3.1.4 焊枪摇摆功能部分设计 | 第33页 |
| 3.1.5 驱动方案的分析与选择 | 第33-34页 |
| 3.1.6 焊接机器人整体方案图 | 第34-35页 |
| 3.2 焊机机器人各部分选型计算 | 第35-42页 |
| 3.2.1 焊枪摇摆部分电机和减速机计算 | 第35-36页 |
| 3.2.2 Z轴直线模组的设计与计算 | 第36-38页 |
| 3.2.3 Y轴直线模组的设计与计算 | 第38-40页 |
| 3.2.4 X轴直线模组的设计与计算 | 第40-41页 |
| 3.2.5 直线模组部分设计与计算 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 焊接机器人运动学仿真分析 | 第43-51页 |
| 4.1 基于Creo的焊接机器人装配 | 第43-46页 |
| 4.1.1 Creo装配基本方法 | 第43-44页 |
| 4.1.2 Creo中常规连接 | 第44-45页 |
| 4.1.3 直线模组装配 | 第45-46页 |
| 4.1.4 中部槽内焊接机器人整体装配 | 第46页 |
| 4.2 Creo运动仿真 | 第46-49页 |
| 4.2.1 运动驱动添加 | 第46-47页 |
| 4.2.2 仿真制作和运动分析 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 焊机机器人运动控制系统设计 | 第51-61页 |
| 5.1 焊接机器人的系统组成 | 第51-52页 |
| 5.2 基于PLC的焊接机器人控制系统设计方案 | 第52-57页 |
| 5.2.1 运动控制系统的总体方案 | 第52-53页 |
| 5.2.2 PLC控制方案设计 | 第53-54页 |
| 5.2.3 步进电机驱动方案 | 第54-55页 |
| 5.2.4 PLC和PC通讯 | 第55-57页 |
| 5.3 硬件抗干扰措施 | 第57-59页 |
| 5.3.1 电源抗干扰 | 第57页 |
| 5.3.2 通道干扰及抗干扰设计 | 第57-58页 |
| 5.3.3 PLC抗干扰 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67页 |
