基于模糊PD算法的四旋翼飞行器控制的研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 发展现状 | 第8-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的建模 | 第16-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构 | 第16-17页 |
| 2.2 动态建模 | 第17-20页 |
| 2.3 电动机建模 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四旋翼飞行器控制算法的设计 | 第24-44页 |
| 3.1 模糊PD控制算法 | 第24-25页 |
| 3.2 非线性微分跟踪器 | 第25-27页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的位置和方向 | 第27-29页 |
| 3.4 四旋翼飞行器的角度估计 | 第29-31页 |
| 3.4.1 角速度 | 第29-30页 |
| 3.4.2 角加速度 | 第30-31页 |
| 3.5 输入 | 第31页 |
| 3.6 控制算法设计 | 第31-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 所设计的控制算法的数字仿真与分析 | 第44-57页 |
| 4.1 系统仿真结构图设计 | 第44-50页 |
| 4.2 实验仿真结果 | 第50-55页 |
| 4.2.1 非线性微分跟踪器仿真结果 | 第50页 |
| 4.2.2 传统PID算法仿真结果 | 第50-53页 |
| 4.2.3 模糊PD算法仿真结果 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第66-67页 |
