| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3 三自由度并联机构的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文研究的意义及内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 论文研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 三自由度转动型角台机构的综合 | 第19-28页 |
| 2.1 概述 | 第19-20页 |
| 2.2 螺旋理论的基本概念 | 第20-22页 |
| 2.2.1 螺旋的基本概念 | 第20-21页 |
| 2.2.2 螺旋系的相关性和相逆性 | 第21-22页 |
| 2.3 三自由度转动并联角台机构支链构型设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 约束螺旋综合法的步骤 | 第22页 |
| 2.3.2 三支链的构型设计 | 第22-25页 |
| 2.4 三自由度并联角台机构的型综合 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3-RRS角台机构运动学分析 | 第28-43页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 3-RRS角台机构的自由度分析 | 第28-29页 |
| 3.3 位姿反解 | 第29-32页 |
| 3.4 位置正解 | 第32-37页 |
| 3.4.1 解析求解法 | 第32-35页 |
| 3.4.2 牛顿迭代法 | 第35-37页 |
| 3.5 数值算例 | 第37-40页 |
| 3.5.1 反解算例 | 第37-38页 |
| 3.5.2 正解算例 | 第38-40页 |
| 3.6 3-RRS角台机构的工作空间分析 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 3-RRS角台机构的运动特性分析 | 第43-61页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 基于求导法的 3-RRS角台机构雅可比矩阵研究 | 第43-49页 |
| 4.2.1 基本理论 | 第43页 |
| 4.2.2 3-RRS角台机构的速度求解 | 第43-47页 |
| 4.2.3 动角台的加速度求解 | 第47-49页 |
| 4.3 基于螺旋理论的雅可比矩阵研究 | 第49-58页 |
| 4.3.1 角台机构运动螺旋系的建立 | 第49-51页 |
| 4.3.2 动角台的速度分析 | 第51-56页 |
| 4.3.3 动角台的加速度分析 | 第56-58页 |
| 4.4 数值算例 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 3-RRS角台机构动力学建模与仿真 | 第61-72页 |
| 5.1 概述 | 第61页 |
| 5.2 3-RRS角台机构力雅可比矩阵分析 | 第61-62页 |
| 5.3 动力学方程的建立 | 第62-64页 |
| 5.4 数值算例 | 第64-65页 |
| 5.5 机构动力学建模与仿真 | 第65-71页 |
| 5.5.1 机构模型的建立 | 第66-67页 |
| 5.5.2 机构的运动学仿真 | 第67-69页 |
| 5.5.3 3-RRS角台机构动力学分析 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 3-RRS角台机构瞬时螺旋运动研究 | 第72-83页 |
| 6.1 概述 | 第72页 |
| 6.2 三阶螺旋系的节距和轴线研究 | 第72-76页 |
| 6.2.1 螺旋轴线的二次曲线表示 | 第72-74页 |
| 6.2.2 螺旋轴线的空间分布研究 | 第74-76页 |
| 6.3 3-RRS角台机构的瞬时螺旋运动 | 第76-82页 |
| 6.3.1 初始位置 | 第76-79页 |
| 6.3.2 一般位置 | 第79-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |