| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼飞行器目标运动状态估计问题描述及分析 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 目标运动状态估计问题的描述 | 第14-18页 |
| 2.2.1 相对运动方程的建立 | 第14-15页 |
| 2.2.2 测量方程的建立 | 第15-18页 |
| 2.3 可观性分析 | 第18-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于IEKF的目标运动信息估计 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基于IEKF的目标运动信息估计 | 第23-24页 |
| 3.3 初始状态信息的获取 | 第24-27页 |
| 3.3.1 基于飞行器对地高度解算目标水平相对距离 | 第25页 |
| 3.3.2 基于二维图像解算目标水平相对距离 | 第25-26页 |
| 3.3.3 基于互补滤波测量信息融合算法 | 第26-27页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第27-32页 |
| 3.4.1 基于EKF的目标运动状态估计仿真结果 | 第27-28页 |
| 3.4.2 基于IEKF的目标运动状态估计仿真结果 | 第28-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于QCEKF的目标运动信息估计 | 第33-47页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 基于条件数的多UWB模块构型优化 | 第33-36页 |
| 4.3 基于QCEKF的目标运动信息估计 | 第36-42页 |
| 4.3.1 QCEKF算法 | 第36-41页 |
| 4.3.2 基于QCEKF的目标运动信息估计 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第42-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第47-49页 |
| 5.3 目标运动信息估计实验结果与分析 | 第49-54页 |
| 5.3.1 基于IEKF的目标运动信息估计 | 第49-50页 |
| 5.3.2 基于QCEKF的目标运动信息估计 | 第50-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
